JJ6089-隧道清洁机械手设计 下载积分：50　资料编号： JJ6089

作品包括:

Word版说明书1份，共46页

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘要

隧道清洁机器人是一种典型的机电一体化产品，隧道清洁机器人是隧道清洁机器人研究领域的热点。研究隧道清洁机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。

本文对一种使用在隧道清洁机器人的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对隧道清洁机器人模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。

目录

1绪论1

1.1引言1

1.2隧道清洁机器人研究概况2

1.2.1国外研究现状2

1.2.2国内研究现状3

1.3总体结构组成及各部分关系简介4

1.4主要内容5

2总体方案设计5

2.1隧道清洁机器人工程概述5

2.2工业隧道清洁机器人总体设计方案论述6

2.3隧道清洁机器人机械传动原理7

2.4隧道清洁机器人总体方案设计8

2.5本章小结10

3隧道清洁机器人各部件设计及计算10

3.1隧道清洁机器人的组成10

3.2清洁隧道清洁机器人末端执行器轨迹的规划12

3.3隧道清洁机器人手腕回转中心12

3.4四连杆机构设计15

3.4.1确定设计变量21

3.4.2建立目标函数21

3.4.3确定约束条件22

3.4.4写出优化数学模型24

3.5电机的选型及计算24

3.6齿轮齿条的设计计算27

3.7小齿轮的强度计算31

3.7.1.齿面接触疲劳强度计算31

3.7.2齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算34

3.8带传动设计计算35

3.8.1带传动设计35

3.8.2选择带型36

3.8.3确定带轮的基准直径并验证带速36

3.8.4确定中心距离、带的基准长度并验算小轮包角37

3.8.5确定带的根数z 38

3.8.6确定带轮的结构和尺寸38

3.8.7确定带的张紧装置38

3.8.8计算压轴力38

3.9带轮2上键的选择与校核48

3.9.1键的选择48

3.9.2键的校核48

总结与展望50

致谢51

参考文献52

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。