JJ6960-搬运机械手设计-四自由度圆柱坐标气动机械手 下载积分：100　资料编号： JJ6960

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Word版说明书1份，共37页，约17000字

CAD版本图纸，共9张

摘要

科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台通用圆柱坐标机械手有着深远的科教意义。

本课题设计的圆柱坐标型搬运机械手，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等，实现了机械手手部的四自由度运动：手臂的升降、伸缩和手腕、手臂的回转。设计中分析了该机械手的功能要求和现实意义，通过气压缸来实现手臂的升降和伸缩，采用回转气压缸来实现手腕和手臂的回转。设计的机械手结构简单、便于操作，在单片机的控制下完成预期的动作。

关键词机械手；气动装置；四自由度；控制系统

目录

1绪论1

1.1机械手概述1

1.2机械手的组成和分类1

1.2.1机械手的组成1

1.2.2机械手的分类4

1.3国内外发展状况5

1.4课题研究的主要内容7

1.5机械手的功能要求7

2机械手的设计方案8

2.1机械手的座标型式与自由度8

2.1.1机械手的坐标型式8

2.1.2机械手的自由度9

2.2机械手的手部结构方案设计10

2.3机械手的主要参数11

2.4机械手的技术参数列表12

3机械手机械系统设计14

3.1手部结构设计14

3.1.1设计时考虑的几个问题14

3.1.2手爪夹持装置的机构选型14

3.1.3手部夹紧气缸的设计16

3.2手腕结构设计20

3.2.1手腕的自由度20

3.2.2手腕的驱动力矩的计算21

3.3手臂结构设计25

3.3.1手臂伸缩与手腕回转部分25

3.3.2手臂升降和回转部分27

3.3.3手臂升降气缸的设计27

3.3.4手臂回转缸体的设计30

结论32

致谢33

参考文献34

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