Z1062-爬壁清洗机器人的设计[含Proe三维图] 下载积分：100　资料编号： Z1062

作品包括:

Word版设计说明书1份，共42页，约19000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共4张

Proe三维图一套

摘要

随着经济的不断发展和建筑行业的兴起，摩天大楼如雨后春笋般涌现出来。世界上最高的大楼是迪拜的哈利法塔，高828米，楼层共有162层，玻璃幕墙面积达到14.2万平方米。中国修建的最高大楼为上海中心大厦，总高度为632米，玻璃幕墙达14万平方米。这些建筑都是科技的结晶，也是每一个城市的地标性建筑。但是玻璃幕墙在给人们美观享受的同时，也会带来一些清洁上的问题。这些高楼外墙的清洗工作是由人工完成，人工清洗耗费时间长，耗资巨大也非常容易出事故，危险性很高。当机器人技术越来越成熟，高层建筑大多采用玻璃做幕墙时，机器人代替人工进行清洗作业已成为应用趋势。因此，爬壁清洗机器人具有广阔的应用前景和良好的社会效益。

本论文在机器人本体上安装清洗装置，利用吸盘来吸附墙面。驱动方式采用气缸来实现吸盘的抬起和落下，通过两个可以相对转动的吸盘实现移动行走，使玻璃幕墙的清洗过程实现自动化。本文采用Proe来完成机器人的三维图绘制并进行结构主体参数设计。最后，通过PLC进行爬壁清洗机器人控制部分的设计。

关键词：爬壁清洗机器人；Proe；PLC

目录

1 绪论 1

1.1 选题背景及意义 1

1.2国内外研究现状与发展趋势 1

1.2.1国外研究现状与发展趋势 1

1.2.2国内研究现状与发展趋势 3

1.3高楼清洗爬壁机器人存在的问题 3

1.4 研究内容 4

1.4.1爬壁清洗机器人的爬壁系统的设计 4

1.4.2爬壁清洗机器人的清洗作业系统设计 4

1.4.3爬壁清洗机器人的控制系统设计 4

1.5本章小结 5

2 爬壁清洗机器人总体方案 6

2.1 设计准则与要求 6

2.2爬壁清洗机器人行走越障机构设计 6

2.3 爬壁清洗机器人清洗装置设计 7

2.4 本章小结 8

3 爬壁清洗机器人清洗机构的设计 9

3.1滚刷装置的设计 9

3.2清洗液的喷洒和循环装置设计 10

3.3水泵的选择 12

3.4本章小结 13

4 爬壁清洗机器人爬壁越障机构的设计 14

4.1爬壁清洗机器人驱动方式 14

4.2吸附装置的设计 14

4.3机器人跨越障碍和路径规划 16

4.4气缸运动部分 17

4.5本章小结 18

5 爬壁清洗机器人控制部分设计 19

5.1 PLC的概述 19

5.2 PLC的I/O口分配 19

5.3 PLC选型 20

5.4 PLC梯形图 20

5.5本章小结 21

参考文献 1

致  谢 2

附录A 装配图和零件图 3

附录B 外文翻译 7

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