B757-小型气动机械手的设计 下载积分：50　资料编号： B757

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Word版说明书1份，共22页，约9500字

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小型气动机械手的设计

摘  要：本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。气动机械手作为机械手的一种, 它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。

关键词：气动机械手；气缸；控制阀；回路；设计 

目  录

摘  要…………………………………………………………………………………1

关键词…………………………………………………………………………………1

1 前言…………………………………………………………………………………2

2 机械手的总体设计方案……………………………………………………………3

2.1 机械手的基本结构………………………………………………………………3

2.1.1 手部……………………………………………………………………………3

2.1.2 腕部……………………………………………………………………………4

2.1.3 臂部……………………………………………………………………………4

2.2 机械手基本形式的选择…………………………………………………………4

2.3 机械手的主要部件及运动参数设计……………………………………………4

3 手部的设计…………………………………………………………………………5

3.1 手部的基本要求…………………………………………………………………5

3.1.1 夹持式手部结构………………………………………………………………5

3.1.2 对手部的基本要求……………………………………………………………6

3.2 手部的结构设计…………………………………………………………………6

3.3 手部的计算………………………………………………………………………7

3.3.1 手指夹紧力的计算……………………………………………………………7

3.3.2 驱动力计算……………………………………………………………………7

3.3.3 气压缸直径计算………………………………………………………………7

3.3.4 缸筒壁厚的设计………………………………………………………………9

4  腕部的设计………………………………………………………………………10

4.1  腕部的基本要求………………………………………………………………10

4.2  腕部的结构设计………………………………………………………………10

4.3  腕部的计算……………………………………………………………………11

4.3.1  驱动力计算…………………………………………………………………11

4.3.2  液压缸压力验算……………………………………………………………12

5  臂部设计…………………………………………………………………………14

5.1  臂部的基本要求………………………………………………………………14

5.2  臂部的具体设计方案…………………………………………………………15

5.3  手臂伸缩的计算………………………………………………………………15

5.4  手臂升降的计算………………………………………………………………16

5.4.1  尺寸设计……………………………………………………………………16

5.4.2  尺寸校核……………………………………………………………………16

5.5  手臂回转气缸的计算…………………………………………………………17

5.5.1  尺寸设计……………………………………………………………………17

5.5.2  尺寸校核……………………………………………………………………17

6  气动系统设计……………………………………………………………………18

6.1  气动系统设计要求及选择……………………………………………………18

6.2  气压回路的选择………………………………………………………………19

6.2.1  各气压缸的换向回路………………………………………………………19

6.2.2  调速方案……………………………………………………………………19

6.2.3  缓冲回路……………………………………………………………………19

6.2.4  系统安全可靠性……………………………………………………………19

6.3  气压传动系统工作原理图……………………………………………………19

6.3.1  工作原理图…………………………………………………………………19

7  结论………………………………………………………………………………20

参考文献 ……………………………………………………………………………20

致   谢………………………………………………………………………………21

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