N3677-关节式通用机械手的设计 下载积分：100　资料编号： N3677

作品包括:

Word版设计说明书1份，共46页，约15000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘要

随着人类活动领域的进一步扩大，人们对非制造业用机械手的研究空前活跃起来，对机械手智能化和多样化的要求也越来越高，需要机械手具有对外感知能力以及局部的自己规划能力等。而通用机械手也在向机构灵巧、动作准确可靠、反应快、重量轻、刚度好、便于装卸与维修等方向快速发展。 此机械手采用全液压驱动方式，采用球坐标形式，自由度数为六，分别为Z方向的升降运动；绕Z方向的回转运动；手臂的仰俯运动；X方向的伸缩运动；手腕的仰俯运动；绕X方向的回转运动；主要完成手部结构、腕部结构、臂部结构和机身机构的设计，各部分缸体的结构位置的设计计算，各自由度运动的实现。具体结构设计过程中用了大量时间对机械手各部分进行了校核。在机构满足设计参数的条件下，使结构设计尽量优化。 关键词：机械手； 通用；自由度；液压驱动；球坐标 

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