D808-四自由度船用焊接机械手设计与仿真[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： D808

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Word版说明书1份，共84页，约27000字

CAD版本图纸，共14张

SW三维图一份

摘 要

由于焊接工作的需要，人们经常遭受腐蚀、高温及有毒气体等因素的危害，不仅工人的劳动强度大，而且危及生命，因此焊接机械手孕育而生。它代替焊工自动化完成各种焊接任务，一方面使工人的劳动条件得到改善，另一方面，焊接机械手焊接质量稳定且大大提高劳动生产率。所以焊接机械手的应用及发展前景巨大。

本文从以下五个部分阐述此次设计的内容：

（1）了解机械手的概念、简史、现状和未来发展，明确设计机械手的实际意义，掌握机械手的基本组成，为设计焊接机械手做好相应的准备工作。

（2）对焊接机械手进行总体方案设计，包括自由度的确定、驱动机构即电机的选择、传动形式的确定、执行机构的设计等。

（3）运用solidworks软件对焊接机械手进行三维实体建模，全部零件建模后虚拟装配。

（4）基于solidworks软件“导入工程图”功能，在AutoCAD软件中中完成对典型零件和总装配体的二维图绘制。

（5）在ADAMS软件中对简化的机械手模型进行运动仿真，并在solidworks中完成对主要承载构件的有限元分析。

（6）完成20000字符以上的相关英文资料翻译。

关键词：四自由度焊接机械手；结构设计；三维建模；运动仿真；有限元分析

目录

摘 要 I

ABSTRACT II

第1章 绪论 1

   1.1机械手的简介 1

   1.2机械手的简史.................................................................................................2

       1.3机械手的组成................................................................................................4

          1.3.1执行机构...............................................................................................4

          1.3.2驱动机构...............................................................................................6

          1.3.3控制系统及其分类...............................................................................6

       1.4机械手的发展趋势........................................................................................6

1.5机械手的自由度和座标型式........................................................................8

          1.5.1机械手的自由度...................................................................................8

          1.5.2座标型式...............................................................................................8

1.6机械手的展望.............................................................................................,10

       1.7本章小结......................................................................................................11

第2章 焊接机械手的总体设计方案.....................................................................13

2.1方案设计......................................................................................................13

          2.1.1方案要求.............................................................................................13

          2.1.2设计方案的确定.................................................................................14

2.2传动结构设计与分析..................................................................................16

       2.2.1 腰部传动机构....................................................................................16

      2.2.2 大臂传动机构....................................................................................17

      2.2.3 小臂和焊枪夹具传动机构................................................................18

   2.3 执行机构的设计与分析.............................................................................19

      2.3.1 腰部....................................................................................................19

      2.3.2 大臂....................................................................................................21

     2.3.3 小臂......................................................................................................21      

   2.4 整体设计方案示意图..................................................................................22

   2.5本章小结.......................................................................................................23      

第3章 机械手的建模.............................................................................................25

3.1三维建模软件Solidworks的介绍..............................................................25

3.2 Solidworks建模..........................................................................................26

3.3本章小结......................................................................................................27

第4章 机械手二维制图.........................................................................................29

4.1 二维绘图软件AutoCAD的介绍..............................................................29

       4.2  AutoCAD绘图.........................................................................................29

4.3本章小结......................................................................................................32

第5章 Adams仿真和Ansys分析..........................................................................33

    5.1 运用Adams对机械手进行仿真模拟.......................................................33

        5.1.1 Adams软件介绍.............................................................................33

        5.1.2 仿真前的准备工作—造型............................................................34

        5.1.3 Adams仿真步骤.............................................................................34

    5.2 对主要承载构件进行有限元分析...........................................................41

        5.2.1 主要承载构件材料及特性............................................................41

        5.2.2 底座的有限元分析........................................................................42

    5.3 本章小结...................................................................................................44      

 参考文献................................................................................................................45

 致谢........................................................................................................................47

    译文和原文.............................................................................................................49 

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