L571-自动上下料机械手设计 下载积分：150　资料编号： L571

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说明书一份，共44页，约18000字

CAD版本图纸，共11张

摘要

工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本文的设计内容为调研自动上下料机械手工作原理以及发展现状。根据调研结果，针对当前比较流行的上下料机械手进行分析比较，综合各个结构的特点，设计自动上下料机械手的构型方案。根据设计方案，对液压缸、液压系统进行计算，并进行校核。 

关键词：机器人；上下料；结构设计

目录

摘要 I

Abstract II

目录 III

1 绪论 5

1.1 本课题的研究意义 5

1.2 国外机器人发展现状 6

1.3 国内机器人的发展现状 8

1.4自动上下料机械手机构研究 11

2 自动上下料机械手设计方案 12

2.1 自动上下料机械手研究内容 12

2.2 本课题的研究目标、内容及研究方法 12

2.3 方案论证 12

2.3.1 液压结构 12

2.3.2 电机结构 13

2.4 工作原理 13

3 相关零件的设计计算 15

3.1 初始条件 15

3.2 手部机构 15

3.2.1手指的形状和分类 15

3.2.2 设计时考虑的几个问题 15

3.2.3 手部夹紧液压缸的设计 16

3.3 手抓液压缸的尺寸设计与校核 17

3.4 纵向液压缸的尺寸设计与校核 18

3.4.1 尺寸设计 18

3.4.2 尺寸校核 19

3.5 升降液压缸的尺寸设计与校核 19

3.6 上料机械手机体的设计计算 19

3.6.1 上料机械手机体转动时所需的驱动力矩 19

3.6.2 上料机械手机体回转缸的尺寸及其校核 22

4 液压系统的设计 25

4.1 确定液压系统的主要参数 25

4.1.1 载荷的组成与计算： 25

4.1.2 初选系统压力 27

4.1.3 计算液压缸的主要结构尺寸 28

4.1.4 确定液压泵的参数 30

4.2 液压缸主要零件结构、材料及技术要求 32

4.2.1 缸体 32

4.2.2活塞 33

4.2.3 活塞杆 34

4.2.4活塞杆的导向、密封和防尘 35

4.2.5 液压缸的排气装置 35

4.2.6 液压缸安装联接部分的型式及尺寸 36

4.3 绘制液压系统原理图 36

总结与展望 40

致谢 42

参考文献 43

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