L815-四自由度SCARA机器人结构设计 下载积分：150　资料编号： L815

作品包括:

说明书一份，共41页，约13000字

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目  录

第一章 绪论 2

1.1 引言 2

1.2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 2

1.3 SCARA机器人简介 4

1.4 项目研究的主要内容 5

1.5拟解决的关键问题 5

第二章  SCARA机器人结构设计 6

2.1  SCARA机器人的总体设计 6

2.1.1  SCARA机器人的技术参数 6

2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 7

2.1.3  SCARA机器人的总体传动方案的确定 8

2.2  机器人底座结构设计 8

2.3  关节1各零件的设计计算 9

2.3.1  电机1及减速器的计算、选择 10

2.3.2 关节1传动轴的设计计算及校核 13

2.3.3  轴承类型的选择 20

2.4 关节2各零件的设计计算 22

2.4.1 电机2及减速器的计算选型 22

2.4.2  同步齿形带的选型计算 22

2.5 关节3各零件的设计计算 26

2.5.1  丝杠螺母的设计及校核 26

2.5.2 丝杠的设计计算 33

2.5.3 电机3的选型计算 34

2.5.4 3轴同步带的选型计算 35

2.6 关节4各零件设计计算 36

2.6.1 电机4 及减速器的选型计算 36

2.6.2 手爪安装法兰的设计计算 38

总结 39

参考文献 40

致谢 41

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