L876-基于框架式三自由度机械手设计及控制-单片机 下载积分：150　资料编号： L876

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说明书一份，共59页，约18000字

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摘  要

在当今大规模制造业中，随着工业自动化发展的需要，工业机器人在工业应用中越来越重要。企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化水平。 本设计是一台三自由度的工业机器人，用于给相关设备运送物料。在控制器的作用下制动，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文将对整个设计工作较全面的介绍和总结。

关键词：三自由度，工业机器人，制动

目  录

1 绪论------------------------------------------------------------------------------------------------------------------1

1.1 机械手的概述---------------------------------------------------------------------------------------------2

1.2 国内外研究现状与发展 ------------------------------------------------------------------------------2

1.3 课题设计要求---------------------------------------------------------------------------------------------3

2 机械手的总体设计方案----------------------------------------------------------------------------------4

2.1 机械手的设计要求---------------------------------------------------------------------------------------4

2.2 机械手的系统工作原理及组成----------------------------------------------------------------------4

2.3 工作要求-----------------------------------------------------------------------------------------------------5

2.4 总体方案拟定-----------------------------------------------------------------------------------------------5

2.5 设计技术参数----------------------------------------------------------------------------------------------6

3 机械手的机械系统设计----------------------------------------------------------------------------------8

3.1 机械手的运动概述---------------------------------------------------------------------------------------8

3.2 机械手的运动过程分析--------------------------------------------------------------------------------9

4 机械手的总体设计方案---------------------------------------------------------------------------------10

4.1 手部结构设计--------------------------------------------------------------------------------------------10

4.2 手部的分析与计算-------------------------------------------------------------------------------------11

4.3 气缸的设计-----------------------------------------------------------------------------------------------17

5 机械手的总体设计方案---------------------------------------------------------------------------------19

5.1 X轴小臂设计---------------------------------------------------------------------------------------------19

5.2 Y轴大臂设计---------------------------------------------------------------------------------------------27

6机械手腰部和基座结构设计及计算--------------------------------------------------------------35

6.1 结构设计---------------------------------------------------------------------------------------------------35

6.2 电动机的选取--------------------------------------------------------------------------------------------35

6.3 轴承的选择------------------------------------------------------------------------------------------------36

6.4 联轴器的选择---------------------------------------------------------------------------------------------37

7 机械手的控制系统设计---------------------------------------------------------------------------------39

7.1 系统方案设计构成--------------------------------------------------------------------------------------39

7.2 单片机的选用---------------------------------------------------------------------------------------------40

7.3 驱动器的选择---------------------------------------------------------------------------------------------41

7.4 工作流程图及误差分析----------------------------------------------------------------------------44

结论---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------53

参考文献-------------------------------------------------------------------------------------------------------------54

致谢---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------55

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