L894-快递自动分拣机器人设计 下载积分：150　资料编号： L894

作品包括:

说明书一份，共57页，约19000字

CAD版本图纸，共12张

摘 要

基于视觉的快递分拣机器人在当今自动化生产线上，作为工业机器人的一员起着重大的作用，在国内外相当多物流业内都有使用。随着我国工业的不断发展， 机器人在工业领域运用的十分广泛，这次毕业设计主要进行的机械设计和电气控制，辅助以工业相机配套的视觉识别功能，对部分非标零件进行设计，并进行有限元分析与优化。并且，绘制出与之对应的电气原理图，实现机械与电气的一体化，是机器人更好地完成指定的工作。  

本次毕业设计的重点除了机器人本体的非标件设计之外，还包括末端执行器机械手爪的结构设计，主要包括齿轮臂、手掌等设计。末端执行器具有两个自由度，一个是旋转自由度，另一个是夹取的自由度，可以使机器人的路径规划更为灵活多选，二者均是由舵机驱动。在电路原理图中均有体现。 

机器人本体以及传送带，相机调整机构，承载平台之间的配合组成了这个快递分拣系统，传送带运送物件到相机调整机构下拍照，将获得的信息发送至控制柜，再由机器人本体负责执行工作。系统正常运转的情况下，可以有序地完成所指定的快递分拣的任务。 

该论文有图 42 幅，表 9 个，参考文献 41 篇。 

关键词：快递分拣；工业机器人；视觉；伺服电机；有限元分析 

目录

1 绪论 ....................................................... 1 

1.1 选题背景 ................................................ 1 

1.2 研究现状 ................................................ 1 

1.3 国内外研究现状 .......................................... 2 

1.4 本章小结 ................................................ 2 

2 自动分拣机构整体方案设计 .................................... 3 

2.1 主要内容和拟解决的问题.................................. 3 

2.2 研究方法 ................................................ 3 

2.3 并联机器人简介.......................................... 5 

2.4 发展展望................................................ 9 

2.5.控制硬件的介绍.......................................... 9 

2.6.相机标定............................................... 10 

2.7 有限元分析概述 ......................................... 10 

2.8 本章小结............................................... 11 

3 快递分拣机器人的机械结构设计 ............................... 11 

3.1.关节参数的确定......................................... 11 

3.2 铰链的选型............................................. 11 

3.3 传动参数的确定......................................... 14 

3.4 并联机器人各部位形状设计............................... 18 

3.5 机械手的选型........................................... 21 

3.6 关键零件模型的有限元分析............................... 23 

3.7 装载机器人平台尺寸选定................................. 25 

3.8 相机调整装置........................................... 26 

3.8 本章小结............................................... 27 

4 并联机器人电气系统设计 ..................................... 28 

4.1 电气系统总体设计....................................... 28 

4.3 电气系统模块介绍....................................... 28 

4.4 本章小结............................................... 30 

5 并联机器人运动学分析 ...................................... 31 

    5.1 并联机器人自由度分析............................... 31 

    5.2 并联分拣机器人的正向运动学分析..................... 32 

    5.3 并联机器人逆向运动学分析........................... 33 

    5.4 并联机器人工作空间的解算........................... 34 

    5.5 机器人的动力学分析 ................................. 36 

6 并联分拣机器人的轨迹规划 ................................... 37 

6.1  两点间直线插补算法 37

    6.2 三点间圆弧插补算法................................. 38 

    6.3 本章小结........................................... 39 

7 快递分拣装置可行性分析 .................................... 40 

    7.1 安全可行性分析..................................... 40 

    7.2 绿色可行性分析..................................... 40 

    7.3 经济可行性分析 ..................................... 40 

8 总结 ...................................................... 41 

参考文献.................................................... 43 

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