L928-履带式消防机器人设计-STM32单片机 下载积分：150　资料编号： L928

作品包括:

说明书一份，共49页，约25000字

CAD版本图纸，共9张

摘要

随着科技的发展，时代的进步，各种化工厂等有易燃易爆物品的工厂和家中电器产品的爆炸式增长，火灾的发生次数也随着易燃易爆物品和电器设备的增加而增长。火灾的危害十分严峻，且消防人员进入火灾现场所承担的风险也不容小觑。在科技愈加发达昌盛的今天，由机器人代替消防员进入火灾现场进行灭火和救援的方式的可行性和必要性也越来越突显出来。防机器人能够将火灾现场的损耗将至最低，没有任何财产比生命更为重要，消防人员的生命能够得到重要的保障。同时消防机器人的执行任务的效率也高于消防人员的执行效率，在一氧化碳高浓度且氧气稀缺的环境下，人员的进入极其危险，高温下人员也无法进入，然而消防机器人却能够在这样的火灾现场安全的完成消防任务，就算损坏，也无人员伤亡，能够将伤亡将至最低。在火灾现场，消防机器人能发挥出自己的最大的优势。由此可看出设计消防机器人的必要性。基于以上原因本文研究设计了一款全方位履带式消防机器人，该机器人采用履带作为行走机构，可全方位移动，使用无刷直流电机提供较大的驱动力，可以在火灾现场进行攀爬与越障。并设由超声波避障模块，能在火灾现场进行避障，且设有蓝牙通讯模块方便对机器人进行远程控制。其上方置有电控消防水炮，进行小范围的灭火行动。内置铅酸蓄电池可移动电源，为消防机器人续航。该设计可为消防人员在火灾现场的救援灭火工作，提供极大的便利。

该论文有图34幅，表9个，参考文献35篇。

关键词：消防机器人；全方位移动；攀爬和越障分析；超声波避障。 

目录

摘要 Ⅰ

目录 Ⅲ

1 绪论 1

1.1课题研究背景以及意义 1

1.2国内外研究现状与趋势 3

1.3本课题主要目标以及主要研究内容 6

1.4本章小结 7

2 全方位履带式消防机器人总体设计 8

2.1全方位履带式消防机器人功能要求 8

2.2全方位履带式消防机器人技术性指标 8

2.3全方位履带式消防机器人系统总体方案设计 9

2.4本章小结(Summary of This Chapter) 12

3 履带式消防机器人机械结构设计 13

3.1底盘行走结构以及箱体设计 13

3.2防爆密封设计 15

3.3动力系统设计 16

3.4消防系统设计 29

3.5本章小结 31

4 履带式消防机器人控制系统设计 32

4.1控制芯片的选型 32

4.2控制芯片的电路设计 32

4.3控制模块的选型与其电路设计 34

4.4驱动模块的选型与驱动模块电路的设计 37

4.5本章小结 39

5 总结与展望 40

参考文献 41

翻译部分 43

经济性分析...............................................................................................................................59

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