L932-自动导航物流AGV设计【含单片机程序】 下载积分：150　资料编号： L932

作品包括:

说明书一份，共50页，约18000字

CAD版本图纸，共4张

摘要

AGV自动引导小车（英文名Automated Guided Vehicle）是一种工作过程中根据系统指令自己运作的自动化物流运输小车，它装备了包括光电类，电磁类和声学类的机械设备，能够根据控制系统发出的命令进行货物的移载和装卸。本设计采用AT89C51单片机作为小车的控制系统硬件，通过搭配各类传感器实现循迹设计，避障设计，装卸设计。循迹设计本设计采用了市场上应用较多的电磁感应来实现，避障设计本设计用过采用超声波传感器来实现，装卸设备本设计通过步进电机来带动传送带运输货物，通过对这几个模块的设计，AGV小车的自动导航就能够实现，同时也能完成自动导航物流AGV小车这一设计。

关键词 AT89C51单片机；AGV物流小车；自动导航；传感器 

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摘要 I

Abstract II

1绪论 1

1.1 AGV小车的简介 1

1.1.1 AGV小车的定义 1

1.1.2 AGV小车在行业中的应用 1

1.2 AGV自动小车的基本分类 1

1.3 AGV自动小车的特点和发展趋势 3

1.3.1 AGV小车的特点 3

1.3.2 AGV小车的发展趋势 4

1.4 选题的主要设计内容及意义 4

2 AGV小车的总体设计方案 5

2.1 小车的机械结构 5

2.2 小车的控制结构 6

2.3 小车的传感器选型 7

2.3.1 磁感应模块 7

2.3.2 超声波避障模块 8

2.3.3 激光传感器 8

3 AGV小车的机械结构设计方案 9

3.1 AGV小车的箱体构架设计 9

3.2 小车的安全机制 9

3.3 小车的驱动结构 10

3.4 小车的减速器设计 11

3.5 AGV小车的装载装置 11

3.6 AGV小车的电机选择 12

3.6.1 小车驱动电机的选择 12

3.6.2 移载电机的选型 13

3.7 AGV小车的减速器设计 14

3.7.1 蜗轮蜗杆设计 14

3.7.2 蜗轮轴的设计与校核 15

4 AGV小车的控制系统设计 19

4.1 AT89C51单片机控制系统 19

4.1.1 C51单片机的介绍 19

4.1.2 AT89C51单片机电路 20

4.2 小车的步进电机驱动电路设计 22

4.3 传感器的工作电路 23

4.3.1 电磁霍尔传感器的电路设计 23

4.3.2 小车的超声波模块电路设计 24

4.3.3 小车的激光传感器设计电路 25

5 AGV小车的单片机系统程序设计 27

5.1 C51单片机的软件设计 27

5.1.1 单片机的定时器设计 27

5.1.2 C51单片机的中断设置 29

5.2 单片机控制系统程序设计流程 29

5.3 单片机各个子程序的工作流程图 31

5.3.1 小车的人工操作子程序设计 31

5.3.2 小车的避障子程序设计 32

5.3.3 小车的路线纠正子程序设计 32

5.3.4 小车的装卸定位程序设计 33

结论 35

致谢 36

参考文献 37

附录 39

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