M209-六自由度机械手的结构设计 下载积分：50　资料编号： M209

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说明书一份，共52页，约21000字

CAD版本图纸，共7张

六自由度机械手的结构设计

摘要 为了解决靶场试射的瞎弹的处理问题，即：人员伤亡严重、工作环境恶劣、效率低以及耗资巨大等实际问题，本文设计了一套实用的靶场瞎弹处理装置。它由机械手代替人工实现自动搜索和排除瞎弹的任务，在处理瞎弹的过程中能充分保证操作人员的安全，而且效率高成本低廉。

本系统为六自由度的机械手，在工业机器人方面实为难度较大的设计，但本着能源充分利用的原则，本设计的六个自由度全部采用液压控制，一方面可以充分利用施放车的液压控制系统；另一方面可以很大程度上减小处理系统的轮廓尺寸，从而减小了能源的无谓的消耗。

关键词：机械手，传动系统，辅助装置，手部

目  录

第1章 绪论 1

1.1 项目的背景和意义 1

1.2 国内外研究发展的现状 1

1.3 系统组成 2

1.3.1 总体结构设计 2

1.3.2 系统工作原理 3

1.3.3 分系统设计 4

1.3.4 总体方案的论证分析 4

1.3.5 系统精度分析 5

1.3.6 系统可靠性分析 5

第2章 机械手传动部分的总体设计 6

2.1 传动部分的组成和实现 6

2.2 驱动系统的选择 6

2.3 传动机构自由度的选择 8

2.4 传动机构方案的选择 9

2.5 传动机构的坐标变换与运动学分析 11

第3章 机械手传动部分的结构设计 19

3.1 机械手的结构设计 19

3.1.1 机械手开合行程以及夹持力的计算 20

3.1.2 机械手方案的选择 21

3.1.3 机械手主要尺寸的确定 23

3.1.4 自锁弹簧的设计 24

3.2 腕部的设计 24

3.2.1控制手指动作的小油缸的基本参数的确定 25

3.2.2 腕部摆动关节的设计 27

3.3  伸缩臂的设计 32

3.4  手臂水平摆部分的设计 37

第4章 其他辅助装置的设计 39

4.1 缓冲和定位 39

4.2 手部传感器的选择 40

结 论 44

参考文献 45

致    谢 46

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