M454-六足仿生机器蟹的设计-机械螃蟹机器人[含三维图] 下载积分：50　资料编号： M454

作品包括:

说明书1份，共23页，约12000字左右

CAD版本本图纸，共8张

三维图一份

摘要

我设计的是一个六足机械螃蟹。此机械螃蟹由一个电机驱动，完全由机械结构控制，可以实现横向爬行、行进中左右转向及原地转向，并且可以适应多种路面状况，有较强的适应性、稳定性。本文将首先对自然中螃蟹的结构以及行走方式进行分析、研究，然后提出总体的设计方案，再对机械螃蟹各个机构的具体设计方案、制作方法和solidworks软件展开详细的介绍，最后对机械螃蟹做出总结、评价与比较。

关键词：六足；机械螃蟹；电机驱动；爬行

目录

摘要 I

Abstract II

第一章 背景资料 1

第二章 设计分析 2

第三章 仿生机器蟹总体设计 2

3.1引言 2

3.2多足步行机器人的一般设计准则 3

3.3 其他类型仿生蟹简介 3

3.4仿生机器蟹本体结构简介 4

3.4.1步行足模型的建立 4

3.4.2步行足结构简介 5

3.4.3步行足驱动方式确定 6

3.4.4电机的选择 6

3.4.5机器人整体布局 8

3.5多足步行机器人运动稳定性的要求 8

3.6 仿生蟹整体步态规划 9

第四章  传动关节的设计 10

4.1腿部关节结构设计方案 10

4.1.1方案论证 10

4.1.2腿部关节结构设计 10

4.2蜗轮蜗杆参数的确定 11

4.2.1蜗杆传动的类型 11

4.2.2蜗杆传动的失效形式及设计准则 12

4.2.3蜗杆的几何参数 13

4.3腿根部传动关节的设计 14

第五章 方案的比较 15

5．1蟹腿设计方案比较 15

5．2减速器方案比较 15

5．3转向机构方案比较 16

第六章 心得体会 18

致   谢 19

参考文献 20

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