M733-水泥袋物料搬运机械手设计 下载积分：150　资料编号： M733

作品包括:

说明书1份，共58页，约21000字左右

CAD图版本图纸，共7张

摘    要

水泥、化肥、粮食、面粉、饲料、农副产品和矿产品等粉粒状物料大都是采用袋包装运输的，并且这些物料产量巨大，目前我国袋装物料的仓库搬运和装卸运输方式主要是靠肩扛和小车拉，不仅装卸工人的劳动强度大、工作效率低，而且是在粉尘的环境下工作，危害装卸工人的身心健康。由机器人代替人工搬运袋装物料就成为一种合理的选择，即对课题组研究的一台5自由度袋装物料搬运机器人进行了动力学计算的研究，并做了相应的仿真分析。

所完成的主要工作包括，建立了该机器人的等效简化结构的多刚体运动学模型，计算出了该机器人系统的运动学方程及雅可比矩阵，开发出一个形象实用的用户系统。

在此基础上，还运用ADAMS虚拟样机技术对该机器人系统作了考虑重力影响的动力学仿真：即先借助Solidworks的参数化建模功能建立了该5自由度袋装物料搬运机器人的虚拟三维实体模型，并通过ADAMS可以识别的Parasolid格式将该虚拟机器人导入ADAMS平台，再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件，建立了该虚拟5自由度机器人的动力学仿真模型，并在有重力作用下，进行空间轨迹跟踪的仿真，获取了一系列的重要结果，为优化机器人结构和提升控制品质的后续研究工作提供有价值的数据信息。

关键词：袋装物料；搬运机器人；动力学分析；仿真

目  录 

摘    要 I

Abstract II

1.绪论 1

1.1课题来源和研究意义 1

1.2国内外研究现状 1

1.3本文主要研究内容和方法 2

2水泥袋搬运机器人的设计 4

2.1夹持部分尺寸 4

2.2动力源 4

2.3动作范围 4

2.4受力分析 5

2.5小臂设计 5

2.6大臂设计 6

2.7腰部设计 7

3五自由度袋装物料搬运机器人动力学 8

3.1动力学分析基础 8

3.2第二类拉格朗日方程 10

3.3机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程理论基础 11

3.4用第二类拉格朗日方程建立5自由度袋装物料机器人动力学模型 13

3.5动力学微分方程的求解 25

3.6小结 28

4袋装物料搬运机器人运动学仿真 29

4.1机器人实体模型的建立 29

4.2袋装物料机器人仿真分析 29

4.3小结 34

结    论 35

致    谢 36

参考文献 37

附    录 41

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。