M760-基于plc的液压传动钻孔机械手控制系统设计 下载积分：50　资料编号： M760

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说明书1份，共29页，约11000字左右

CAD图版本图纸，共8张

基于plc的液压传动钻孔机械手控制系统设计

摘要

本文章是根据目前国内外机械人的发展趋势选用PLC 控制的液压机械手进行研究。它采用了一种四自由度多关节坐标点位伺服控制机器人，它的控制方式由一个目标点移向另一个目标点，只是在这个目标点上完成操作。选择液压其原因主要是液压压力高，可以获得很大的输入力，流量轻便简单，可实现无级调速，反应灵敏。该钻孔式机械手是由各种机械系统、驱动系统、控制装置等组成的一种钻孔式专用工业机械手，是比较典型的机电液一体化的系统。在工业领域被广泛使用。液压部分在整个系统中来说是比较重要的一部分，在这个新的液压部分系统中，是由PLC通过自动控制其上下运动电磁阀的一根自动电磁管铸铁，进一步的来实现对于一个工业机械手各个人体运动系统动作的自我控制。在通过系统分析对输入和输出数据采集的需求，合理的选择PLC控制系统[3]、I／O模块、A／D模块进行信息转换。之后通过继电器梯形图语言（LD）编程实现机身旋转、手臂伸缩完成钻孔。然后在绘制液压原理图以及机械手的设计。

本课题的研究是将机械与计算机相互结合，体现出机电一体化的优越性。同时也符合时代需求，不仅仅是单纯的传统机械。而是一种灵活性与通用性相结合的机械式电子设备，能够让使用者具有各种类似与人或其他生物体的动作和功能，同时也具有一定程度的智能，自主地进行一些操作。所以对这种“机-电-液”组成的自动化控制装置的研究就十分有必要了。使其能够不断的推广到各个领域，不断的丰富和提升人类的生产和生活。

关键词：机械手、PLC、液压

目录

第一章    绪论 1

1.1课题研究价值及意义 1

1.2研究现状及发展趋势 1

1.3主要研究内容 3

第二章 机械手的总体设计 3

2.1机械手的基本结构 3

2.2设计依据 6

2.2.1传动方案的设计 6

2.2.2本参数的确定 6

2.3 机械手的运动学分析 6

2.3.1刚体的姿态介绍 7

2.3.2齐次坐标变换 7

2.3.3连杆变换矩阵 8

2.4机械手正运动学 9

2.5机械手逆运动学 11

第三章  液压系统方案的设计 12

3.1液压系统的初步拟定 12

3.2液压系统的设计计算 13

3.2.1底座回转缸的计算 13

3.2.2手臂摆动缸的计算 15

3.2.3手臂伸缩缸的计算 16

3.3液压系统主要的参数确定 17

3.3.1液压系统工作压力的选择 17

3.3.2液压缸的尺寸设计 18

3.3.3液压马达的排量计算 19

第四章  PLC控制系统的设计 20

4.1可编程控制器的概述 20

4.1.1可编程控制器(PLC)的简介 20

4.1.2可编程控制器的组成 20

4.1.3  PLC 的基本工作原理 21

4.2 PLC控制电路的设计 21

4.3控制面板的相关设计 23

致谢 24

参考文献 25

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