M771-刚柔混联下肢康复机器人结构设计[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： M771

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说明书1份，共37页，约12000字左右

CAD图版本图纸，共14张

SW三维图一份

摘  要

本次设计是对刚柔混联下肢康复机器人装置的设计。在这里主要包括:滚珠丝杠传动系统的设计、这次毕业设计对设计工作的基本技能的训练，提高了分析和解决工程技术问题的能力，并为进行一般机械的设计创造了一定条件。

整机结构主要由电动机产生动力通过联轴器将需要的动力传递到丝杆上，丝杆带动丝杆螺母，从而带动整机运动，提高劳动生产率和生产自动化水平。更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本论文研究内容：

(1) 刚柔混联下肢康复机器人装置总体结构设计。

(2) 刚柔混联下肢康复机器人装置工作性能分析。

(3)电动机的选择。

(4)刚柔混联下肢康复机器人装置的传动系统、执行部件及机架设计。

(5)对设计零件进行设计计算分析和校核。

(6)绘制整机装配图及重要部件装配图和设计零件的零件图。

关键词：刚柔混联下肢康复机器人装置，联轴器，滚珠丝杠

目  录

目  录 IV

1  绪论 1

1.1 国内外研究现状 1

1.2刚柔混联下肢康复机器人原理及结构 1

1.3 本课题研究的内容及方法 3

1.3.1主要的研究内容 3

1.3.2设计要求 3

2 刚柔混联下肢康复机器人装置总体结构设计 4

2.1设计的要求与数据 4

2.2 总体结构设计 4

2.3 康复机器人结构设计草图（框架图） 5

3  康复机器人结构及传动设计 8

3.1 滚珠丝杆副的选择 9

3.1.1导程确定 9

3.1.2确定丝杆的等效转速 9

3.1.3估计工作台质量及负重 9

3.1.4确定丝杆的等效负载 9

3.1.5确定丝杆所受的最大动载荷 10

3.1.6精度的选择 11

3.1.7选择滚珠丝杆型号 11

3.2校核 12

3.2.1 临界压缩负荷验证 12

3.2.2临界转速验证 13

3.2.3丝杆拉压振动与扭转振动的固有频率 13

3.3电机的选择 14

3.3.1电机轴的转动惯量 14

3.3.2电机扭矩计算 15

4  其它零部件的设计计算 17

4.1电机轴的设计校核 17

4.2键的校核 18

4.3轴承的校核 18

4.4力矩电机的选取 19

5 机架的设计 23

5.1对机架结构的基本要求 23

5.2机架的结构 24

5.3横梁设计 25

5.4机架的基本尺寸的确定 25

5.5主要梁的强度校核 25

结论 28

参考文献 29

致 谢 30

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