M802-水果采摘机器人的设计-履带式[含SW三维图] 下载积分：300　资料编号： M802

作品包括:

说明书1份，共31页，约10000字左右

CAD版本本图纸，共5张

SW三维图一份

摘  要

本文首先根据收集的文献资料，简要阐述了水果采摘机器人的特点和国内外的研究进展，结合当前在此领域的一些研究实例进行比较分析；并在此基础上重点分析了果蔬采摘机器人研究中存在的问题，设计出水果采摘机器人的机械本体，包括行走机构、伸缩机械臂、采摘机械手和剪切机械手具体结构的设计，伸缩臂采用电机驱动钢丝绳拉伸的运动方式，该机器人两只精密的机械手采用了叠加的方式，节省了使用空间，以切断果柄为目标，保证采摘质量。除此之外，还在UG中构建了采摘机器人的三维模型，生成重要部件的工程图。最后，对水果采摘机器人在农业上的发展前景进行了展望。   

关键词：水果采摘；机器人；结构设计；发展前景       

目  录

第1章 绪论 1

1．1研究的目的及意义 1

1．2机器人简介 1

1．3国内外采摘机器人的研究进展 2

1．4本课题研究的主要内容 3

第2章 总体方案设计 5

2.1原始设计参数 5

2.2水果采摘机器人整体方案的设计 5

2.3整体模型的建立 7

第3章 行走机构的设计 8

3.1电机的计算和选型 9

3.2传动系统的设计和选型 10

3.2.1 驱动轮的结构选取 10

3.2.2 驱动轮的齿数选取 11

3.2.3 驱动轮的参数计算 11

3.2.4 驱动轮的强度计算 12

第4章 伸缩机械臂的设计 13

4.1伸缩机械臂的设计方案 13

4.2丝杠螺母传动副的计算和选型 13

4.2.1 确定滚珠丝杠副的导程 13

4.2.2 确定当量转速与当量载荷 14

4.2.3 预期额定动载荷 14

4.2.4 确定允许的最小螺纹底径 15

4.2.5 确定滚珠丝杠副的规格代号 15

4.2电机的设计和选取 15

4.2.1电机功率计算 15

4.2.2电机力矩计算 16

4.2.3型号选择 16

4.2.4联轴器选择 16

第5章 机械手的设计 17

5.1回转电机的计算和选型 18

结语 1

附录 1

参考文献 1

致谢 0

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