M809-自平衡两轮巡线小车系统设计-STM32单片机 下载积分：150　资料编号： M809

作品包括:

说明书1份，共53页，约20000字左右

CAD版本本图纸，共6张

目 录

摘要 Ⅰ

目录 Ⅲ

1 绪论 1

1.1课题来源与背景 1

1.2课题研究的目与意义 1

1.3与本课题相关的国内外研究现状 3

1.3.1国外研究现状： 3

2平衡小车系统的控制原理及分析 5

2.1平衡小车控制系统的分析 5

2.3自平衡小车的受力分析 7

2.4自平衡小车运动微分方程的建立 10

2.5小车角速度和角速的测量 12

2.5.1传感器介绍 12

2.5.2速度控制 13

3电路设计部分 15

3.1单片机部分 15

3.2电源部分 16

3.3传感电路 16

3.4电机驱动电路 17

3.5编码器电路 18

3.6USB转串口电路 19

3.7显示器模块 20

3.8提示音模块 20

3.9超声波模块 21

3.10蓝牙模块 22

4机械部分 23

4.1 行星齿轮的定义 23

4.2 简单的行星齿轮机构的特点 23

4.3 2Z-X（A）型行星减速器的结构设计 25

4.4 行星齿轮转动轴承结构设计 36

4.5 其他零部件的选择及设计校核 42

5外壳部分 46

6经济性分析 49

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