M817-四自由度物料搬运工业机器人设计【含SW三维图】并联有限元 下载积分：150　资料编号： M817

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说明书1份，共33页，约11000字左右

CAD版本本图纸，共4张

SW三维图一份

四自由度物料搬运工业机器人设计

摘 要

随着我国工业的不断发展，机器人在工业领域运用的越来越多，但现在国内大多采用串联式的工业机器人，而用于工业领域的并联机器人比较少。并联工业机器人相比于串联工业机器人有很多优点，例如并联工业机器人可以避免串联工业机器人的累积误差，精度相比于串联工业机器人较高，而且结构紧凑，所需的工作空间较小。本课题研究了一种四自由度的并联物料搬运工业机器人，通过对其结构的改进和运动学分析，可以进一步提高工作精度。首先，通过三维软件设计出机器人的三维图，然后通过对容易破坏的部件进行有限元分析，最后对机器人进行了动力学分析和仿真，求解出了机器人在负载时的受力情况，并参考有限元分析软件的分析结果对机器人结构进一步优化。结果表明，通过优化搬运工业机器人的结构，所设计的四自由度物料搬运工业机器人可以进一步提高工作精度，并且提高了主动臂等容易破坏部件的强度。

关键词：并联机器人，四自由度，动力学，有限元

目录

第一章 绪论 1

1.1 工业机器人 1

1.2 串联型工业机器人 1

1.3 并联型工业机器人 2

1.4 并联工业机器人在我国的现状及研究方法 3

第二章 并联机器人的结构设计 5

2.1 总体结构设计 5

2.2 减速部分结构设计 6

2.3 动平台旋转部分结构设计 7

第三章 机械部分主要参数设计 8

3.1机器人各部分的相互关系 8

3.2机器人的技术参数 9

3.3 传动方案的选择 9

3.4 电机的选择 10

3.5 齿轮的设计选择 11

3.6有限元分析 12

3.7主动臂有限元分析结论 16

第四章 机器人的动力学分析 16

4.1拉格朗日方程法简介 16

4.2系统能量求解 19

4.3系统动能求解 19

4.4机器人的轨迹规划 20

4.4.1 直线插补算法 21

4.4.2 圆弧插补算法 21

4.5 主动臂和从动臂模型动力学分析 21

第五章 结论 24

参考文献 26

谢辞 27 

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