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N118-三自由度并联机构的平行机设计 下载积分:50 资料编号: N118

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作品描述

作品包括:

word版本说明书一份,共32页,约13000字

CAD版本图纸,共7张


摘要


文中从运动副分析入手,对一种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究,该机构由三个正交分布的支链组成,且机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台x、y、z三个方向的平动解耦;在机构构型研究的基础上,对其进行了运动学分析,推导出了该并联机构的运动学正反解,分析了机构输入/输出的速度和加速度等,验证了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析、控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究,具有一定的理论意义。

关键词: 三自由度并联机构;构型;运动学; 



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