R097-五自由度教学机器人的机械结构设计 下载积分：50　资料编号： R097

作品包括:

word版设计说明书一份，36页，约16000字

任务书一份

CAD版本图纸，共11张

摘  要

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，研制了一套以实验教学为目的的机器人教学演示系统。

本文在分析机器人发展历程和国内外的应用现状的基础上，提出具体的机器人设计要求，并根据机器人各部分的设计原则，进行了本教学演示系统的总体方案设计以及包括机器人的手部、腕部、小臂、大臂、腰部在内的每个自由度的结构设计。此教学机器人可以在微机的控制下，驱动各步进电机工作，从而带动各个关节运动，完成教学以及实验的任务。

关键词： 教学机器人  结构设计  五自由度

目  录

摘  要 I

Abstract II

第1章  绪 论 1

1.1  题目的来源及研究意义 1

1.2  国内外机器人的发展概况 1

1.3  教学机器人的国内外发展概况 3

1.4  机器人产业对教育、培训的要求及本课题的提出 4

第2章  教学机器人的总体机械结构......................................................................6

2.1  机器人有关的概念.....................................................................................6

2.1.1  自由度..............................................................................................6

2.1.2  机器人的分类..................................................................................6

2.2  行走机构的选择.........................................................................................8

2.3  驱动方式的选择.........................................................................................9

2.4  材料的选择...............................................................................................10

2.5  本教学机器人的主要特点.......................................................................10

第3章  位置系统本体结构设计 12

3.1  位置系统运动学分析 12

3.2  建立动力学方程方法 15

3.3  位置系统具体结构设计 18

3.3.1  回转底座 18

3.3.2  回转臂和垂直臂 19

3.4  驱动机构设计 21

3.4.1  直线驱动机构 22

3.4.2  电机—齿轮驱动机构 23

3.5  臂杆平衡方法 24

3.6  手部夹持器的结构设计 26

结  论………………………………………………………………………………29

致  谢………………………………………………………………………………30

参考文献……………………………………………………………………………31

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