T515-气体输送管道轮式机器人的设计与实现 下载积分：50　资料编号： T515

作品包括:

Word版说明书1份，96页，约33000字

CAD版本图纸，共17张

摘要

天然气已经成为现在社会的重要能源之一，而管道输送方式是一种高效低成本

的输送方式。天然气管道的使用需要包含天然气管道的日常监测与维护。气体输送

管道机器人是应用于天然气等输送管道中的机器人，其任务主要为清除输送管道壁

上附着的污物并且测量输送管道壁厚度，通过监测管道壁厚的异常以检测管道状态

防止泄露。本管道机器人基本结构采用轮式结构，利用升降机构可以实现工作部分

中心轴线的水平高度的调整，可以实现在不同内径管道的清污和检测工作。管道机

器人利用机械对心结构以及控制单元保持功能结构部分处于管道中心轴位置处。管

道机器人利用超声波检测装置检测管壁厚度。机器人利用风力发电机产生电能，利

用蓄电池储存电能，以实现机器人的工作续航能力。

关键词：基本结构；对心装置；动力系统；功能结构

目录

1 弓 1

2管道机器人的发展 1

2.1天然气输送管道的发展 1

2.2管道机器人的发展状况 2

2.2.1国外管道机器人研究进展 2

2.2.2国内管道机器人研究进展 2

3设计的主体内容 3

3.1 管道机器人的基本结构 3

3.2管道机器人的动力机构设计 3

3.2.1电机、变速器的选择 3

3.2.2差速器的设计 5

3.2.3轴的设计校核 8

3.3管道机器人供能系统设计 9

3.3.1发电机的设计选择 9

3.3.2蓄电池的设计选择 10

3.4管道机器人升降机构设计 10

3.4.1升降机的设计选择 10

3.4.2圆柱导轨的设计选择 11

3.4.3圆柱导轨支架的设计 11

3.5管道机器人功能机构设计 11

3.5.1定心机构的设计 11

3.5.2清扫机构的设计 12

3.5.3测量装置的选择与设计 12

3.6管道机器人的定位 12

4结果分析与讨论 114

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