Y103-除冰机器人机构的控制系统设计 下载积分：50　资料编号： Y103

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Word说明书1份，共31页，约19000字

CAD版本图纸，共6张

除冰机器人的设计

摘  要

如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是一项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计、越障规划。主要研究内容如下。首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了一种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划。所选的减速器和电机仍能满足要求，从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发一种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备一直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。

关键词：除冰机器人；机构设计；电动机；越障规划

目 录

摘  要 1

1 引言 1

1.1 问题的提出及研究意义 1

1.2 国内外研究现状 1

1.3工业机器人的发展史 2

1.4导线覆冰的原因 3

2 高压输电线路的覆冰 4

2.1 不规则覆冰和不同期脱冰 4

2.2除冰的方式方法 4

2.3输电线路的抗冰 5

3 除冰机器人机构 7

3.1 除冰机器人种类 7

3.1.1 线缆除冰机器人 7

3.1.2 可跨跃障碍多分裂机器人 8

3.1.3 电力设施的微波除冰装置 9

3.2 前端多环铣刀 9

3.2.1 成型铣刀的结构参数 10

3.2.2 成型铣刀截面的计算 13

3.3 机械升降平台 14

3.3.1 升降平台的机械结构形式 14

3.3.2 升降平台零件设计 15

3.4电机的选择 17

3.4.1升降步进电机 17

3.4.2 回转驱动电机 19

4 控制系统的设计 21

4.1 机器人的控制系统 21

4.2 基于运动卡的控制系统的建立 22

4.2.1总体方案的确定 22

4.2.2 机器人控制工作原理 23

4.3 软件编程语言的特点 24

4.4指令系统 24

4.5运动控制程序运行过程的简介 25

参考文献 26

致  谢 27

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