Z026-巡线机器人的设计 下载积分：50　资料编号： Z026

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word说明书一份，共33页，约15000字

CAD版本图纸，共12张

目      录

第一章    绪论................................................................................................1

§1.1研究背景及意义......................................................................................1

§1.2架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述......................................2

1.2.1架空线路巡线机器人研究概况...............................................................2

1.2.2机器人仿真简介.......................................................................................6

§1.3本文主要内容..........................................................................................7

第二章   巡线机器人本体结构的设计与三维建模………………………..8

§2.1线机器人本体结构设计..........................................................................8

2.11方案要求....................................................................................................8

2.12总体结构...................................................................................................10

2.13柔性臂.......................................................................................................10

2.14驱动装置...................................................................................................13

2.15刹车制动装置...........................................................................................14

2.16手掌开合装置...........................................................................................14

§2.2器人的建模.............................................................................................15

第三章  巡线机器人机械手运动学分析......................................................18

§3.1引言........................................................................................................18

§3.2数学基础理论........................................................................................18

3.2.1刚体位姿的表示与齐次变换 ............................................................18

3.2.2机器人运动学方程的D-H表示法........................................................20

§3.3巡线机器人四自由度机械手运动学分析............................................22

3.3.1机械手的正运动学分析.........................................................................22

3.3.2机械手的逆运动学分析.........................................................................24

3.3.3机械手关节速度和雅可比矩阵.............................................................27

§3.4本章小结...............................................................................................29

第四章   总结与展望....................................................................................30

§4.1本文总结................................................................................................30

§4.2后续工作与展望....................................................................................30

致谢..................................................................................................................31

参考文献...........................................................................................................32

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