Z276-六自由度液压运动平台的自动控制[含SW三维图] 下载积分：50　资料编号： Z276

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word说明书一份，共47页，约20000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

SW三维图纸一套

摘   要

六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，可以完成在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器上。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。

通过六自由度运动平台的机构特点及应用，可以在平台控制总体设计的基础上完成液压伺服系统的建模工作,在Matlab软件中对系统进行了仿真分析,将常规PID控制和基于神经网络算法的先进PID控制方法进行对比,仿真结果表明基于神经网络的PID控制方法对伺服系统具有良好的控制效果,同时也证明了电液伺服控制系统设计的合理性,将控制策略应用于样机平台,平台运行稳定,流畅。为平台控制的进一步改进和完善奠定了基础。

关键词：六自由度平台；液压；PID控制

目  录

摘要 III

ABSTRACT IV

目录 V

1 绪论 1

1.1 课题背景及意义 1

1.2 六自由度平台发展及应用 1

1.3 六自由度平台国内外研究状况 3

1.3.1 国外研究现状 3

1.3.2 国内研究现状 4

1.4 课题主要研究内容 4

2 六自由度运动平台本体结构设计 5

2.1 平台主要性能指标 5

2.2 平台结构 5

2.3 平台驱动方式 6

3 液压缸设计 7

3.1简介 7

3.2 液压缸的设计 7

3.3 液压缸的密封设计 10

3.4 支承导向的设计 10

3.5 防尘圈的设计 11

3.6 液压缸材料的选用 11

3.7 液压泵的选择 12

3.8 电机的选择 14

4 液压油路设计 15

4.1 液压设备外接线路 15

4.2 操作板 15

4.3 程序地址分配 16

4.4 芯片接线图 17

4.5 PLC程序指令 20

5 液压伺服系统的建模与仿真 25

5.1 六自由度运动平台系统的总体设计 25

5.2 数学模型的建立 25

5.2.1 单个作动器的数学模型 26

5.3 系统的控制及仿真 26

5.3.1 基于常规PID的控制系统仿真研究 26

5.3.2 基于BP神经网络的控制算法 27

5.3.3 仿真实现 28

6 液压运动平台的运动仿真 30

6.1 液压平台的基本结构设计 30

6.2 虚拟样机的建立与仿真 31

6.2.1 零件建模 31

6.2.2 装配设计 32

6.2.3 运动分析 33

6.3 结束语 36

7 结论与展望 37

致谢 38

参考文献 39

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