N235-爬杆机器人机械机构设计 下载积分：150　资料编号： N235

作品包括:

Word版说明书1份，共31页，约9700字

CAD版本图纸，共7张

摘要

本次设计的是爬杆机器人的机械结构，主要有驱动机构，减速器，夹紧机构，爬升机构。驱动机构主要是由电机和联轴器组成。减速器主要是由减速齿轮或是蜗杆减速机构组成，通过对小车爬行时所需要的最大扭矩的估算进行减速器的选择和尺寸设计。夹紧机构主要是由弹簧、轮架、车轮等组成，这部分主要根据对轮轴所能承受的强度来进行轴径的计算。爬升机构是由驱动轮、传动轴、轴承、套筒等零件组成。

关键词：爬杆机器人；变直径杆；攀爬

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摘要 II

Abstract III

1.绪论 1

1.1目的和意义 1

1.2国内外现状 2

1.2.1机器人的分类 2

1.2.2研究现状 2

1.3主要内容 3

2.总体方案设计 4

2.1方案比较 4

2.1.1夹紧机构方案比较 5

2.1.2动力系统方案比较 6

2.2传动方案简介 8

3. 机械结构设计 9

3.1方案设计 9

3.2减速机构计算 10

3.2.1传动部件计算 10

3.2.2蜗杆传动的计算 11

3.3.主动轴的计算 13

3.4 夹紧机构的设计 16

3.5小车装配图展示 19

4. 电机选择 20

4.1电机比较 20

4.2电机介绍 20

5. 小车箱体的设计 22

5.1小车箱体的介绍 22

5.2小车箱体的展示 22

结论 25

致谢 26

参考文献 27

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