N244-并联分拣机器人机设计-含单片机控制 下载积分：150　资料编号： N244

作品包括:

Word版说明书1份，共50页，约23000字

CAD版本图纸，共7张

摘要

随着《中国制造2025》的提出，工业机器人作为智能制造中的重要成员之一，在近几年发展迅猛。同时作为工业机器人大家族中重要分支之一，并联机器人凭借其速度快、惯性冲击小以及重复定位精度高等优点，广泛应用于食品、医疗。

本论文设计的并联机器人，可以解决包装生产线上小物件的快速分拣任务。该分拣机器人有非常高速的运动节拍，可以大大提高上传效率。本设计方案首先参考生产线现有正在使用的并联机器人，简单初选参数建立起并联机器人的三维模型。然后根据建立起三维模型利用MATLAB与ADAMS软件进行仿真分析，根据仿真分析得到的数据进行机器人减速器的设计。随后根据根据设计的减速器优化并联机器人的结构参数，然后完成机器人机械部分图纸绘制。机器人控制系统设计，本方案采用单片机来控制三个伺服电机的运转，最后完成电气图的绘制。

该论文有33图，8个表格。

关键字：并联分拣机器人、机械结构、控制系统、谐波减速器、运动学、adams仿真

目录

摘要 1

ABSTRACT 2

1 绪论 5

1.1 课题背景及研究的目的和意义 5

1.2 国内外发展现状 6

1.3 少自由度并联机器人的介绍 8

1.4 主要内容、研究方法及拟要解决的问题 10

1.4.1 主要研究内容 10

1.4.2 拟要解决的关键问题 10

1.5 毕业设计时间进程安排 10

2 并联机器人运动学与动力学分析 11

2.1 引言 11

2.2 并联机器人的基本结构 11

2.3 并联机器人逆运动学 12

2.3.1 并联机器人的简化模型 12

2.3.2 并联机器人逆运动学求解 13

2.4 并联机器人正运动学求解 15

2.5 并联机器人运动学正解与逆解的验证 17

2.5.1 正逆解的算法验证 17

2.5.2 并联机器人的动画仿真分析 19

2.6 并联机器人工作空间的分析 20

3 并联机器人机械结构设计 22

3.1 并联机器人总体方案设计 22

3.1.1 技术指标 22

3.1.2 技术参数 22

3.1.3 总体方案 23

3.2 并联机器人主动臂尺寸设计 24

3.3 并联机器人电机选型 25

3.3.1 并联机器人门字形路径仿真 25

3.4 谐波减速器设计 28

3.4.1 减速器传动基本设计参数 30

3.4.2 刚轮与柔轮啮合传动基本设计参数 31

3.4.3 减速器主要零件的材料以及结构 33

3.4.4 谐波齿轮传动承载能力计算 36

3.4.5 减速器主要零件的材料以及结构 40

4 并联机器人控制系统设计 45

4.1 并联机器人控制方案的比较 45

4.2 控制系统主要元件的功能介绍 45

4.3 单片机控制系统设计 46

4.4 单片机控制电路设计 47

4.4.1 控制流程规划 47

4.4.2 机器人的控制原理图 47

5 经济性分析 47

5.1 减速器经济性分析 47

6 总结与展望 47

6.1 设计小结 47

6.2 展望 47

7 参考文献 48

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