N254-智能分拣机器人设计 下载积分：150　资料编号： N254

作品包括:

Word版说明书1份，共57页，约26000字

CAD版本图纸，共8张

摘 要

物流行业蓬勃发展，也造成了市场对物流处理速度的要求极大提高。为了缓解物流产业的分拣和运输的压力，设计了一款能够实现智能分拣物流并将物流包裹运送到指定位置的全向运载式智能分拣机器人，创新性地将智能分拣和运载两个功能结合到一个机器人上。全向运载功能是通过麦克纳姆轮来实现，麦克纳姆轮结构的使用，使得机器人的运动更加灵活。机器人的控制模块包括超声波避障模块，红外循迹模块和视觉识别模块。机器人通过超声波避障模块识别障碍物并躲避障碍物，通过红外循迹模块实现智能循迹运行。视觉识别模块用于智能分拣部分，智能分拣机械结构使用滚珠丝杠结构做提升装置，通过视觉识别模块，识别物流包裹的形状和位置信息，并通过在丝杠低端装有的旋转平台来调节抓取和放置角度，再由主控芯片控制舵机夹紧机械手来抓住物流包裹。在识别物体的过程中，还能够获得物流包裹的信息，从而准确地将包裹运送到目标仓库。设计的机器人结构简单，维护方便，并且能够全程自动化运行，多台设备同时运行物流分拣运输效率极高，减少了人工投入和占地空间。

关键词：智能分拣，全向运载，滚珠丝杠，红外循迹，超声波避障，视觉识别 

目 录

摘 要 I

1绪论 1

1.1概述 1

1.2课题背景 1

1.3选题的意义 2

1.4物流分拣机器人国内外研究状况 3

2机器人机械系统总体设计方案 7

2.1全向运载式智能分拣机器人的工作环境 7

2.2机械系统设计 8

2.3行走系统设计 8

2.4提升机构总体方案 12

3机械部分的设计与选型 15

3.1滚珠丝杠传动部件的计算与选型 15

3.2滚珠丝杠步进电机的计算与选型 18

3.3滚珠丝杠联轴器的选型与计算 22

3.4减速器的设计与计算 23

3.5机械手处舵机的选型 34

4全向运载智能分拣机器人控制系统总体设计方案 36

4.1控制系统设计目标 36

4.2主控制器选择 36

4.3避障系统设计 36

4.4视觉识别模块的选择 44

4.5电源模块的选择 44

5经济性分析 45

6总结 46

参考文献 48

翻译部分 52

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