N266-带机械手的AGV小车设计[含三维图] 下载积分：300　资料编号： N266

作品包括:

说明书一份，共30页，约14000字

CAD版本图纸，共7张

SW及UG三维图一份

摘要

目前，现代工业自动化正在蓬勃发展，对于工业机器人的需求也越来越大。在现在工业生产中追求快速高效，同时工业机器人的发展可以减少人力劳动、降低成本，实现工厂生产向自动化的转型。物料运输AGV小车可以减少工人的工作强度，节省备料及运输产品的时间，大大提高了生产效率的同时，也使得工人更加舒适。在一些危险和环境较差的工作岗位，比如消防，拆除，喷涂等工作，也可以由机械臂来代替。

本设计主要是研究工业机器人中机械臂和自动化运输小车相结合，设计一款全新的带有机械臂可以抓取和搬运物料的自动化小车，这次的毕设是对物料运输AGV的结构设计。

本次毕业设计中机械臂采用平行四边形结构，通过机械臂的底座完成机械臂的转动、机械爪通过一对齿轮连杆传动。他们通过舵机控制输出动力来实现机械爪的开合功能，通过大小臂的调节完成物体的举起放下。四个车轮则采用的是麦克纳姆轮，每个车轮都有独立的伺服电机来驱动。故而需要利用电机的转速来直接控制AGV的运动方向，结合机械臂夹取物体，从而完成物料运输的功能。

关键词 机械臂；物料运输；自动引导运输车

目录

1绪论 1

1.1课题的研究背景及意义 1

1.2本课题的研究意义及任务 2

1.3国内外发展现状 2

1.3.1国内发展现状 2

1.3.2国外发展现状 3

2物料运输AGV的总体设计 4

2.1确定机械传动方案 4

2.2电机的选择 5

2.3联轴器的设计 6

2.4 AGV独立悬挂的设计 7

2.5 AGV底板设计 8

3机械臂的结构设计 8

3.1机械臂改进 9

3.2机械臂连杆长度的确定 10

3.3重要零件的结构设计 11

3.3.1大臂的机构设计 11

3.3.2小臂的结构设计 13

3.4底座设计 14

3.5末端执行器结构设计 16

3.6伺服电机选型与设计 17

4机械臂关键零件有限元分析 20

4.1大臂的有限元分析 20

4.2小臂的有限元分析 22

4.3底座的有限元分析及优化 24

总结 26

参考文献 27

致谢 28

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