DY1240-基于S7-1200 PLC和Wincc组态的定点机械手臂控制系统设计 下载积分：150　资料编号： DY1240

作品包括:

Word版说明书1份

S7-1200 PLC程序,博图V13程序一份

Wincc组态画面一份

电气控制CAD图纸一份

IO分配

摘 要    2

ABSTRACT    3

目录    4

第1章  绪  论    5

1.1课题研究目的及意义    5

1.2工业机械手的发展现状和前景    6

1.3本设计的任务    6

第二章  设计要求    8

第三章  PLC硬件控制设计    9

3.1 PLC系统设计的基本原则    9

3.2 PLC控制系统设计的基本内容和步骤    9

3.4 PLC的选型    10

3.5 主电路图和控制电路图    11

3.6   PLC I/O分配    12

3.7   PLC接线图    14

第四章  PLC软件控制设计    15

4.1 PLC内部使用地址    15

4.2 流程图设计    17

4.3 硬件配置    19

4.3 工艺设定    24

4.4 PLC梯形图    26

第五章   WINCC画面设计    47

5.1 新建WINCC项目定    47

5.2 通信设定和变量定义    48

5.3 WINCC画面组态    52

5.4 运行    53

参考文献    58

致  谢    59

附录    60

PLC梯形图程序汇总    60

工业控制中运动控制是其中的一大块，尤其是基于可编程逻辑控制器控制的伺服电机可以快速响应并执行相应动作，如X-Y轴控制的平面定点机械手臂，能快速的到达相应的点进行抓取和放置，定点机械手臂有快速响应、抓取放置位置准确等特点。在上位机上输入指令手臂自动运行。

1）有手动，自动运行模式可以选择，通过选择开关或者上位机Wincc进行选择；

2) 有运行指示；

3）X，Y轴使用伺服进行控制；

4）Wincc可以设定X轴，Y轴速度，和移动位置；

5）可以手动进行各操作

6）自动时动作顺序：

上位机或者本地选择自动模式，按启动按钮或者上位机按启动，X轴和Y轴按设定的速度和设定的位置，执行前行，各轴前行到位单独停止。当X轴和Y轴都前行到位时，执行Z轴下降。

Z轴下降到位，（为了仿真演示按设定定时），定时时间到或者检测到运行到下限，停止下降，执行抓取。

抓取按定时执行，定时时间到，继续保持抓取动作，开始执行Z轴上升。

Z轴上升到位，检测到上限限位或者为了仿真演示定时时间到，停止上升，执行返回。

返回时，X轴和Y轴同时动作，各轴到达原点后（原点可以单独设定），各轴独立停止，X轴和Y轴都执行返回到位，则执行松开延时。

松开延时时间到，执行松开。

松开也是按定时执行，定时时间到，结束松开，动作步骤完成，停止系统，等待下次执行，下一个循环开始。

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