Q970-S7-200PLC工业机器人自动分拣控制系统的设计 下载积分：150　资料编号： Q970

作品包括:

Word版设计说明书1份，共46页，约8100字

S7-200PLC程序一份

电气CAD图纸，共3张

IO分配

摘 要

   本次毕业设计任务是工业机器人自动分拣控制系统的设计。针对两种不同材质，例如铁质和铝质进行分拣，针对两种颜色，例如白色和黑色进行分拣。传送带运行，检测到传送到位，进行材质判断，机器手下降，下降到位执行抓取，抓取完成，执行上升，上升到位，根据判断得到的不同的材质，右行到不同的材质位置，执行下降，下降到位，执行释放，释放完成，执行上升，上升到位执行左行，同时启动相应材质的传送带，左行到位，没停止的话，自动循环运行。设计中采用西门子公司具有高性价比的小型可编程控制器S7-226系列PLC，实现自动分拣的控制。系统充分利用了可编程控制器（PLC）多方面的设计知识和方法，精确的实现了机器人从原点下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行回位等一系列的动作。

  关 键 词：机器人; 可编程控制器;  自动分拣

摘    要    2

ABSTRACT    3

目录    4

第1章  绪 论    5

1.1机器人简介    5

1.2机器人应用简况    5

1.3机器人发展趋势    6

1.4 本文解决的主要问题    8

第2章  设计要求    9

第3章  硬件设计    10

3.1 PLC型号的选择和确定    10

3.2 主电路设计    10

3.3 控制电路图    12

3.4 I/O地址分配    13

3.5 PLC接线图    14

第4章  程序设计    16

4.1   内部地址    16

4.2 PLC梯形图    16

4.3 语句表程序    29

第5章 系统测试和仿真    40

5.1 S7-200仿真软件介绍    40

5.2 系统调试与仿真    40

5.2.1 原位指示    40

5.2.2 传送带1运行    41

5.2.4下降    41

第6章 总结与展望    44

参考文献    45

致  谢    46

（1）当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下。  

（2）启动装置后，传送带1运行，检测到物料传送到位，停止传送带1。 

（3）判断检测到的是铁质，铝质，黑色，白色，或者其他的物料，执行下降。  

（4）执行下降到位，执行抓取

（5）抓取时间到，执行上升

（6）上升到位，执行右行，

（7）根据检测到的物料，假设检测到铁质，则右行到铁质位置，假设检测到铝

质，则右行到铝质位置，假设检测到黑色物料，则右行到黑色物料位置，假设

检测到白色物料，则右行到白色物料位置，假设检测到其他物料，则右行到其

他位置， 

（8）右行到位，执行下降，

（9）下降碰到下限位开关后，执行释放，

（10）释放时间到，执行目标位上升

（11）目标位上升到位，执行左行返回到原位。同时启动检测到的相应材质的

传送带，相应材质的传送带运行设定时间后，自动停止。

（12）左行到原点位，系统没停止的话，自动循环。  

系统具有自动和手动模式。

手动模式可以单独进行机器人上升，下降，左行，右行，夹紧等操作。

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