DY1016-基于三菱PLC的机械手控制系统的设计 下载积分：150　资料编号： DY1016

作品包括:

Word版说明书1份

三菱 PLC程序一份

电气CAD图纸

第1章 绪 论    4

第2章 控制要求    5

第3章  硬件设计    6

3.1  PLC选择    6

3.2  其他器件选型    6

3.3  主电路图    7

3.4  控制电路图    8

3.5  PLC接线图    9

3.6  IO分配    9

第4章 软件设计    11

4.1  PLC内部使用地址    11

4.2  程序流程图    11

4.3  梯形图程序    13

4.4  梯形图程序汇总    17

4.5  语句表程序    17

第5章 仿真测试    24

5.1  仿真软件结束    24

5.2 仿真测试    24

第6章 总结与展望    32

致谢    33

参考文献    34

附录    35

附录1 梯形图程序汇总    35

某一机械手执行将工件从A工作台搬运到B工作台的任务，假设开始机械手处于A工作台上方，上行程开关X2和左行程开关X4动作。其动作步骤如下：A工作台位置机械手下降到下限行程开关X1处，停止下降，执行夹紧，通过驱动抓钩对物品进行夹紧，采用压力继电器检测是否夹紧到位，检测到压力继电器动作，变为ON后，延迟1秒钟（根据实际进行调整），延迟时间到，执行A位置上升，检测到上升到上限行程开关X2动作，停止上升，执行右行，检测到右行到位，右限位开关X3动作，停止右行，执行B工作台位置下降，下降到位，检测到下限行程开关X1动作，停止下降，执行B工作台位置松开，松开到位，压力继电器断开，延迟一定的时间（假设为1秒），停止松开，执行B工作台位置上位，上升到位，检测到上限行程开关X2动作，停止上升，执行左行，左行到位，检测到X4行程开关动作，停止左行，若检测到按下了停止按钮，则系统停止。若没有按下停止按钮，则系统循环执行。

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