DY081-S7-200 PLC程序MCGS组态基于PLC的三轴机械手控制系统设计 下载积分：150　资料编号： DY081

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Word版说明书1份

S7-200 PLC程序

MCGS7.7画面一份

本课题的创新思路是在机械手动作的程序上加原点工件检测和目的地工件检测，检测到A工作台有工件，才执行下降，否则处于等待状态，防止空动作。到目的地，检测到B工作台无工件，才执行下降，防止碰撞。

    假设有两个工作台，分别为工作台A和工作台B。其中工作台A距离机械手距离较远，工作台B距离机械手较近，采用机械手从工作台A取部件到工作台B。要求通过选择开关进行选择操作模式，共3种模式可以选择，分别为手动、自动单周期、自动连续运行模式。自动单周期模式，按下启动按钮，运行一个周期后自动结束。自动连续运行模式，按下启动按钮，自动运行，直到按下停止按钮或者按下急停开关。故障解除后，按下启动按钮，从结束的地方自动开始。手动模式时，通过手动开关可以单独控制各个动作。

    开始机械手处于工作台A的上方，按启动按钮，检测到工件，自动执行下降，抓紧，上升，左行，左旋，目的地下降，松开，目的地上升，右旋，右行，下一个循环开始

控制系统方框如下图，以PLC为核心，组态跟PLC进行通讯，数据交换，输入按钮和行程开关接PLC输入，PLC输出接继电器，电磁阀，指示灯等。继电器驱动接触器，接触器驱动电机执行左右行，升降，旋转。电磁阀驱动夹紧松开阀，控制抓取和松开。指示灯用于指示灯运行状态。

摘要    II

第1章 绪论    1

1.1课题意义和目的    1

1.2研究现状    1

第2章 总体设计    3

2.1设计要求    3

2.2方案设计    3

第3章 硬件设计    5

3.1 PLC选择    5

3.2 主电路设计    5

3.3 控制电路设计    7

3.4 I/O分配表    8

3.5  PLC输入和输出接线图    10

第4章 软件设计    11

4.1 控制流程图设计    11

4.2 PLC内部使用地址    12

4.3 梯形图设计    14

4.3.1 主程序    14

4.3.2 输出控制子程序    18

4.3.3 参数设定子程序    30

4.3.4 升降发脉冲子程序    33

4.3.5 升降停止发脉冲子程序    35

4.3.6 左右行发脉冲子程序    35

4.3.7 左右行停止发脉冲子程序    36

4.3.8 左右旋转子程序    37

4.3.9 动作步骤子程序    41

4.3.10 升降发脉冲完成中断子程序    51

4.3.11 左右行发脉冲完成中断子程序    52

4.4  语句表程序    52

4.4.1主程序    52

4.4.2输出控制子程序    54

4.4.3参数设定子程序    60

4.4.4升降发送脉冲子程序    62

4.4.5升降发送脉冲停止子程序    62

4.4.6左右发送脉冲子程序    63

4.4.7左右发送脉冲停止子程序    63

4.4.8左右旋转子程序    64

4.4.9 动作步骤子程序    66

4.4.10 升降发脉冲完成中断程序    74

4.4.11 左右行发脉冲完成中断程序    74

第5章 组态设计    75

5.1 驱动定义    75

5.2  变量定义    76

5.3  组态画面    78

第6章 调试    80

6.1 PLC调试    80

6.2  组态调试    82

结 论    88

致谢    89

参考文献    90

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