N326-三自由度球坐标型工业机械手设计 下载积分：60　资料编号： N326

作品包括:

Word版说明书1份，共35页，约10000字

CAD版本图纸，共4张

摘  要

机械手是一种模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。本文就电动机械手的应用设计和机构动作作了简单概述。

关键词：工业机器人，电动机械手，结构设计

目录

摘要 I

ABSTRACT II

1  绪论 1

1.1  工业机器人的发展状况 1

1.1.1工业机器人的历史 1

1.1.2工业机器人的发展 2

1.2  工业机器人的组成 6

1.3  工业机器人的设计要求及参数 7

1.4  工业机器人的总体设计步骤 7

2  球坐标型工业机器人的总体设计分析 8

2.1设计要求 8

2.2总体方案的拟定 8

2.3  工业机器人主要技术性能参数 9

3  球坐标型工业机器人的机械系统设计 11

3.1工业机器人的运动系统分析 11

3.1.1工业机器人的运动概述 11

3.1.2工业机器人的运动过程 12

3.2工业机器人的执行机构设计分析 13

3.2.1末端执行机构设计 13

3.2.2手臂机构设计 14

3.2.3腰部和机座机构设计 17

3.3工业机器人的驱动机构设计分析 20

3.3.1直齿轮驱动设计计算 20

3.3.2锥齿轮驱动设计计算 23

4  工业机器人的PLC控制设计 27

4.1系统组成及工作原理 27

4.2电机与液压系统组成 27

4.3继电器控制设计 29

4.4 PLC选型与I/O配置 29

结  论 31

致  谢 32

参考文献 33

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