N336-六自由度焊接机器人结构设计及运动分析[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： N336

作品包括:

Word版说明书1份，共47页，约16000字

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一份

摘 要

六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性，在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本论文主要对焊接工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计，并对驱动运动的电动机进行了选型；设计了腰部、大小臂和腕部的传动方案，并总结出其总体设计方案；运用数学知识，作图计算其工作空间，根据D-H对其进行运动学分析，计算主要结构尺寸要素。根据其基本结构参数，并用AutoCAD绘制了装配图及部分关键零件图。

关键词： 工业机器人；结构设计；运动学分析；强度校核

目  录

摘 要 I

Abstract II

1 绪 论 1

1.1 工业机器人概述 1

1.2 课题研究背景及其意义 1

1.3 国内外研究现状及发展趋势 3

1.3.1 国外发展现状与趋势： 3

1.3.2 国内发展现状与趋势： 4

1.4 工业机器人相关技术 6

1.5 本文主要内容 7

2 总体方案与传动机构设计 8

2.1  总体方案设计与分析 8

2.1.1机构选型： 8

2.1.2 驱动方式选择 9

2.2  传动方案的初步设计 10

2.2.1  腕关节的传动结构设计 10

2.2.2  小臂传动机构 11

2.2.3  大臂传动机构 12

2.2.4  腰身传动机构 12

2.3  机器人部分技术参数 12

3 运动学分析 14

3.1  机器人结构设计 14

3.2  连杆坐标系建立 14

3.3  运动学分析 16

3.3.1  正运动学求解 16

3.3.2  逆运动学求解 17

4 结构设计 21

4.1  传动方案的确定 21

4.2  手腕传动 21

4.2.1  腕部的设计要求 22

4.2.2  腕部电机的选择 22

4.3  腰部 23

4.3.1  底座及腰部设计要求 23

4.3.2  电机选择 24

4.4  手臂 24

4.4.1  手臂作用概述 25

4.4.2  电机选择 25

4.5  传动结构设计计算 26

5 关键零部件的校核 33

5.1  腕部中心轴的结构设计与校核 33

5.1.1  确定腕部中心轴的材料以及各段直径和长度 33

5.1.2  腕部中心轴的强度校核 34

5.2  腕部中心轴2的结构设计与校核 36

5.2.1  腕部中心轴2的结构设计 36

5.2.2  腕部中心轴2的强度校核 37

5.3  手腕齿轮连接轴的结构设计与校核 37

5.3.1  手腕齿轮连接轴的结构设计 38

5.3.2  手腕齿轮连接轴的强度校核 38

5.4　手腕齿轮连接轴2的结构设计与校核 40

6  总结 42

参考文献 44

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