N337-履带车式机械臂结构及智能系统设计【CAD+SW三维图+程序+电路图】 下载积分：150　资料编号： N337

作品包括:

Word版说明书1份，共32页，约9500字

CAD版本图纸，共15张

SW三维图一份

电路图一份

程序一份

摘要：诞生于 20世纪 80年代的机器人视觉伺服控制技术是智能机器人研究开发中的一项关键技术。它是多传感器信息融合与集成技术在机器人技术中的重要应用。与基于传统非视觉传感器的机器人控制技术相比 ,具有明显的优点 : 更高的灵活性,更高的精度 ,能够对机器人的误差标定具有更高的鲁棒性 。它使得传统的机器人向智能化、类人化较强的环境自适应能力方面迈进了一大步 。

主定位技术是移动机器人自主导航的基础和关键。近年来，随着图像传感器生产成本的降低，以及图像处理、模式识别等相关技术的迅速发展，视觉定位受到越来越多的关注。移动机器人视觉定位是指借助于摄像机采集的视觉信息，确定机器人的当前位置。近年来，移动机器人在户外环境下，特别是城市区域中的应用越来越广泛。因此，城市环境中的移动机器人视觉定位研究具有非常重要的理论意义和极其广泛的应用前景。

本计划书从上述背景下建立，从概况、背景到营销计划，财务及风险分析。整体上基本说明了校园创业的过程和准备工作。 对创业的前期做了初步的财务预算， 介绍了我们创立的定位机器人产品有限公司的由来，性质以及前景。公司产品提供的服务也在策划书中做了说明，设计了一款利用GPS定位和视觉定位的机器人实现对目标的精确定位，应用于救援、搬运等方面。

关键词：公司  创业   移动机器人  定位

 目录

摘要III

第一章  设计综述1

1.1智能机器人系统国内外发展现状1

1.1.1智能机器人发展历史及现状1

1.1.2国外机器人发展历史与现状1

1.1.3国内机器人发展历史与现状1

1.2课程设计主要内容2

第二章  方案设计3

2.1 机械结构方案设计3

2.2各部分结构介绍3

2.3 驱动方案选择4

2.4传感器的选择4

2.5 GPS空间定位原理：5

2.6视觉定位工作原理：5

第三章 机械系统设计5

3.1 机械系统总体方案5

3.2 关键尺寸设计6

3.3 关键零部件结构设计6

3.4驱动关节运动轨迹规划8

3.4.1轨迹规划程序调试结果分析8

第四章 控制系统设计9

4.1 控制系统总体方案9

4.2 控制电路设计10

4.3 流程图11

第五章 装配与调试12

5.1机器人系统整体装配12

5.2系统调试流程与状况12

5.3设计创新点12

5.4系统缺陷与改进12

第六章市场应用前景分析13

6.1市场调查及分析13

6.2目标市场的确定13

6.3产品未来市场描述13

6.4 可能遇到的风险与对策13

项目心得14

参考文献14

附录一数学建模与轨迹规划15

附录二 成本分析18

附录三 程序源代码19

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