JJ1008-五自由度工业机械手设计[含SW三维图] 下载积分：200　资料编号： JJ1008

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Word版说明书1份，共48页

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CAD版本图纸，共15张

SW三维图一份

本文设计了一个五自由度串联机械手，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机械手的工程图。

关键词：五自由度串联机械手总体设计伺服电动机

目录

摘要I

Abstract II

第1章绪论1

1.1概述1

1.1.1机器人定义1

1.1.2机械手的应用简况1

1.1.3发展趋势1

1.2研究内容2

第2章搬运机械手结构设计3

2.1机械手的组成3

2.1.1执行机构3

2.1.2驱动机构3

2.2机械手的分类3

2.3机械结构设计与分析4

2.4传动、驱动方式的分析与选择4

第3章机器人手部的设计6

3.1手部设计要求6

3.2驱动力的计算6

3.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析8

3.4手抓夹持范围计算8

第4章总体设计10

4.1总体设计参数10

4.2设计原理10

4.3传动设计10

4.4关节处设计11

4.5手臂设计12

4.6整体设计13

第5章静力矩估算与电机、减速器的选择14

5.1电机、减速器的选择14

5.1.1手腕转动14

5.1.2手臂俯仰16

5.1.3小臂俯仰17

5.1.4大臂俯仰19

5.1.5大臂转动21

5.2手臂的校核计算22

5.3轴的校核23

致谢27

参考文献28

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