Z1037-五自由度工业机械手设计[含SW三维图] 下载积分：200　资料编号： Z1037

作品包括:

Word版设计说明书1份，共34页，约10000字

开题报告一个

CAD版本图纸，共15张

SW三维图一套

摘  要

本文设计了一个五自由度串联机械手，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机械手的工程图。

关键词：五自由度 串联机械手  总体设计 伺服电动机 

目  录

摘  要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

   1.1概述 1

1.1.1机器人定义 1

1.1.2机械手的应用简况 1

1.1.3发展趋势 1

   1.2研究内容 2

第2章 搬运机械手结构设计 3

   2.1 机械手的组成 3

     2.1.1执行机构 3

     2.1.2驱动机构 3

   2.2 机械手的分类 3

   2.3机械结构设计与分析 4

   2.4传动、驱动方式的分析与选择 4

第3章 机器人手部的设计 6

   3.1手部设计要求 6

   3.2 驱动力的计算 6

   3.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析 8

   3.4 手抓夹持范围计算 8

第4章  总体设计 10

   4.1总体设计参数 10

   4.2 设计原理 10

   4.3 传动设计 10

   4.4 关节处设计 11

   4.5 手臂设计 12

   4.6 整体设计 13

第5章 静力矩估算与电机、减速器的选择 14

   5.1 电机、减速器的选择 14

     5.1.1 手腕转动 14

     5.1.2手臂俯仰 16

     5.1.3小臂俯仰 17

     5.1.4大臂俯仰 19

     5.1.5大臂转动 21

   5.2手臂的校核计算 22

   5.3轴的校核 23

致    谢 27

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