Z575-灵巧手指结构设计-仿生类[含Proe三维图] 下载积分：350　资料编号： Z575

Word版说明书1份，共25页,10000字

任务书一份

CAD版本图纸，共13张

Proe三维图一份

摘 要

灵巧手是一款非常不一样的末端执行装置，文中介绍目前国内和国外对它的研究状况，另外还分析其发展现状，以及将来的发展前景进行介绍。此中说过，它的外形有点像人类的手部，收集一些人手的数据，机械设计之时，改善人手的数据，设计出和人类手指相差不大的机械手指，并且还分析它的自由度，求算相关数据，对于机械手指活动范围没有多大影响时，尽量少一些自由度，对于设计而言，有很多益处。此后，分析在系统回路中使用不一样的驱动状况，针对不一样的传动系统所具有的优势，缺点分析。

论文起先分析灵巧机械手的结构，工作原理，之后给出设计方案，设计电动机的架构，此后计算出机械手的主要数据，予以选用，紧接着设计主要零部件，并且对其校核，最后以软件CAD将机械手的装配图，主要零件图画出，以软件Pro/E将立体模型建出。

关键字：灵巧手；末端执行；手部；自由度；电动机

目 录

摘 要 I

Abstract II

第1章 绪 论 1

1.1研究背景及意义 1

1.2国内外研究现况 1

第2章 总体方案设计 3

2.1设计要求 3

2.2灵巧手功能分析 3

2.2.1仿人手分析 3

2.2.2自由度分析 3

2.3各类架构方案分析 3

2.3.1液压关节架构方案 3

2.3.2气动关节架构方案 6

2.3.3电动关节架构方案 6

2.3.4驱动方案的选择 8

第3章 设计计算 10

3.1 电动机的选择 10

3.1.1根据脉冲当量和最大静转矩初选电机型号 10

3.1.2启动矩频特性校核 11

3.2丝杆螺母副的选型与校核 12

3.2.1型号选择 12

3.2.2校核计算 13

3.3齿轮传动的设计 13

3.3.1齿轮尺寸计算 13

3.3.2 轮齿强度计算 14

3.4其他参数设计 15

第4章基于Pro/E的三维设计 17

4.1 Pro/E三维设计软件简介 17

4.2三维设计 17

4.2.1丝杠设计 17

4.2.2齿轮 17

4.2.3推杆、推杆筒体 18

4.2.4支座 18

4.2.5手指指节、指头 19

4.2.6手掌前盖、后盖 19

4.2.7三维装配 19

总 结 20

参考文献 21

致 谢 22

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