N835-焊接机器人本体设计-六自由度弧焊机器人[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： N835

作品包括:

Word版说明书1份，共38页，约17000字

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一份

摘  要

机器人是一种集机械、电子、传感技术、控制技术等多种现代技术于一体的机电一体化产品。进入80年代，随着自动化生产流水线以及柔性生产系统（FMS）和柔性自动化（FA）在工业生产中的大量应用，机器人发挥着越来越重要的作用。机器人的特点是能在自动控制下通过编程完成目标操作或移动作业；机器人的构造和性能体现了人和机器各自的优点，特别是体现了人的智能和适应性以及机器的作业准确性和在各种环境中完成作业的能力。综观机器人发展的历史和高新技术的发展趋势，可以断言，机器人必将成为现代化工业发展中不可缺少的必备工具。

本文设计了一种关节式机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用电机驱动。

本设计主要介绍关于机器人的一些基本常识和原理，包括机器人的组成、分类和主要技术性能参数并参考通用型机器人的结构，进行六自由度弧焊机器人的结构设计和其计算机控制系统的设计。本设计从实际情况出发，对机器人的机构可行方案进行了充分论证，用Pro/Engineer 和Auto-CAD 等软件设计出了机器人本体结构。

关键词：六自由度；弧焊机器人；控制系统 

目  录

摘  要 i

ABSTRACT ii

目  录 iii

1 绪论 1

2 机器人的简介及发展 2

2.1 机器人的概念 2

2.1.1 操作机 2

2.1.2 驱动单元 2

2.1.3 控制装置 3

2.2 机器人的研究发展状况 3

2.3 机器人的发展趋势 5

2.4 机器人的基本组成及技术参数 6

2.4.1 机器人的基本组成 6

2.4.2 机器人的技术参数 7

2.5 机器人的分类及应用 8

2.5.1 机器人的分类 8

2.5.2 机器人的应用领域 10

2.6 机器人的优点 12

3 六自由度弧焊机器人的总体设计 13

3.1 腕部设计 13

3.1.1 电机的选择 13

3.2 小臂的设计 15

3.2.1 小臂设计的总体要求 15

3.2.2 电机的选择 16

3.2.3 齿轮的设计与校核计算 19

3.3 大臂的设计 22

3.3.1 大臂设计的总体要求 22

3.3.2 电机的选择 22

3.3.3 齿轮的设计与校核计算 24

3.4 腰关节的设计 27

3.4.1 腰关节设计的总体要求 27

3.4.2 电机的选择 27

3.5 传感器的选择 29

3.6 本章小结 29

4 带传动的总体设计 30

4.1 带传动的设计 30

结论 33

致  谢 34

参考文献 35

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