JJ1521-一种缆索检测机器人的设计 下载积分：200　资料编号： JJ1521

作品包括:

Word版说明书1份，共44页,约20000字

任务书一份

文献综述一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共6张

摘要

缆索检测机器人是一种能够携带一定质量的设备，然后实现自由并且安全的在斜拉索上攀爬，同时进行缆索表面的检测，从而以最快的速度判断出缆索表面损伤的位置，完成检测任务。随着技术的进步，它的出现加快了人们探索生产方式的步伐。这种教学设备的发明，不仅我们可以及时研究发现损伤之处而且还可以应用在别的领域上面，其效果也非常明显。

本主要以自动化，检测为主要任务，通过研究与分析计算，设计出了对称式结构的机器人，采用电机驱动的方式促进机器的运行。此机器人可以大体成等边三角形形状，每条边由直拉杆和斜拉杆组成，分布呈上下交错状，通过连接支架连接结合在一起从而克服由于外力作用而产生的变形问题或者倾倒现象。接着对机器人可以进行静力学分析，包括向上运动分析和向下运动分析，我们从中得出附着力条件，为选择电机类型提供重要参考，此外还对机器人进行了安全系统设计和其他辅助机构设计，以应付突发情况的发生。最后运用solidworks三维软件将机器人的实体模型建立出来。

关键词：缆索检测机器人；电机驱动；静力学分析目录

1绪论1

1.1课题的研究背景1

1.2缆索机器人在国内外的发展现状1

1.2.1缆索机器人在国内的发展现状1

1.2.2缆索检测机器人在国外的发展现状4

1.3缆索检测机器人的检测7

1.4缆索检测机器人的应用前景9

1.5缆索检测机器人面临的主要难点10

1.6缆索检测机器人的主要研究内容11

2总体结构方案12

2.1机器人的检测原理12

2.2机器人的设计性能参数13

2.2.1设计目标13

2.2.2主要性能指标参数13

2.3机器人总体结构13

3机器人的运动分析16

3.1机器人静态动力学分析16

3.1.1机器人向上爬行时的运动力学分析17

3.1.2当机器人向下运动时的动力学分析17

3.1.3缆索检测机器人驱动时的附着条件18

3.1.4电机的选用19

3.1.5电机选型的计算20

3.2本章小结21

4机器人零部件的计算和校核22

4.1链条的强度校核22

4.2电机轴的计算27

4.3轴的计算及强度校核29

5机器人的系统设计33

5.1安全保护系统的设计33

5.2其他辅助机构的设计34

6总结35

参考文献37

致谢38

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