P695-饮料搬运机械手设计[含Proe三维图] 下载积分：350　资料编号： P695

作品包括:

Word版说明书1份，共45页,约18000字

CAD版本图纸，共11张

Proe三维图一份

摘 要

现代化方法进行设计的搬运机械手，其能够代替人手实现许多机械化的操作。最常用的方式是采用固定程序来控制机械手进行指令的完成，这一次进行设计的饮料搬运机械手其构成主要包含了进行空间运动支撑的回转装置、进行远近位移的伸缩装置、可以抬起落下的升降装置、以及用于夹紧货物的夹紧装置。

这次研究整体的流程上，首先对于需要设计的搬运机械手其运行原理和需要的结构进行研究，然后对应的规划了其设计方案应当运用三自由度的圆柱坐标系设计的类型型；随后，对于其相应结构所需要的数据进行研究以及校核；最重要的步骤是对于各个主要的零部件完成了设计以及校核的任务；最后的步骤，通过AutoCAD制图软件绘制总体的装配图和具体的零件图，并采用Pro/E软件进行了3D建模。

在本次设计的过程中，对于大学所学专业知识进行了加深的理解，如：机械原理、机械设计、材料力学等等；了解了机械产品设计的流程并且可以快速的使用AutoCAD制图软件来进行精确的设计，对以后的专业生涯将产生很大的帮助。

关键字：机械手；回转装置；伸缩 ；夹紧；三自由度；圆柱坐标

目 录

摘 要 1

Abstract 2

第1章 绪论 4

1.1研究背景及现实意义 4

1.2对于机械手概论 5

1.2.1机械手的结构组成 5

1.2.2对于机械手的归类 5

1.3 机械手在国内外发展现状 5

第2章 总体方案设计 7

2.1 机械手设计要求 7

2.1.1动作要求 7

2.1.2参数选定 7

2.2设计方案对比拟定 7

2.2.1构造方案的选择 7

2.2.2对于机械手驱动方案的确定 8

第3章 机械手手部研发 10

3.1手指卡钳的研发与校核 10

3.1.1研发条件 10

3.1.2构造尺寸研发 11

3.1.3强度校核 11

3.2夹持气缸的研发 12

3.2.1气缸构造方法研发 12

3.2.2气缸运行压力计算 12

3.2.3气缸大部分数据的确定 14

3.2.4气缸强度的较核 14

3.3连接板的研发与校核 15

3.3.1构造尺寸研发 15

3.3.2强度校核 15

3.4连接法兰的构造研发 16

第4章 机械手臂部研发 17

4.1臂部整体研发 17

4.2对于手臂伸缩驱动力验算 18

4.2.1 对应手臂具备摩擦力的分析与运算 18

4.2.2对于手臂密封处产生的摩擦阻力的验算 19

4.2.3对于手臂惯性力进行的计算 19

4.3对于手臂伸缩气缸进行的研发工作 20

4.3.1对于气缸的构造尺寸进行确定 20

4.3.2对于气缸外径进行的研发 21

4.3.3对于活塞杆进行的计算校核 21

4.3.4 对于气缸端盖进行的研发操作 22

第5章 对于机械手的机身研发 24

5.1 机身的整体研发 24

5.2回转机构的研发 25

5.2.1对应回转缸驱动力矩进行的计算 25

5.2.2 对于回转缸对应尺寸数据进行研究确定 26

5.3对于机身进行升降运动的机构研发 28

5.3.1手臂片需要承担的重力矩运算 28

5.3.2有关于升降导向立柱不会发生自锁卡死的要求 29

5.3.3对于升降气缸进行对应驱动力的验算 30

5.3.4升降缸尺寸数据的确定 31

5.4螺栓的确定出与校核 32

5.4.1对于螺栓类别进行确定 32

5.4.2对应螺栓组进行的布置 33

5.4.3对于螺进行相应的受力分析 34

5.4.4对于相应螺栓组倾覆力矩进行的计算校核 34

第6章 基于Pro/E的三维研发 37

6.1 Pro/E三维研发软件概述 37

6.2三维研发 37

6.2.1升降缸杆 37

6.2.2伸缩缸体 37

6.2.3转动缸体 38

6.2.4手抓连接支架 38

6.2.5总成三维装配 38

总 结 40

参考文献 41

致 谢 42

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