P690-盘类零件打磨搬运衍架机械手-桁架式上下料机械手设计[含三维图] 下载积分：150　资料编号： P690

作品包括:

Word版说明书1份，共37页，约12000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共9张

PLC程序一份

三维图一份

摘 要

本次的设计是桁架式上下料机械手设计，它主要是夹取盘类工件进行打磨并进行码垛的机械设备。它的主要目的是对产品的位置移动实现全自动化，节省效率，为了方便储存和运输之用。

本次设计就针对这一使用，设计一种桁架式上下料机械手设计，其主要运用了机械原理，实现的此种搬运功用的机械手可以实现XYZ的三轴移动，并在手部装有四爪气缸卡盘可以对物料进行抓取，其主要的驱动部分依赖于伺服电机，从而实现精密的转动。这样来对其各个轴的运动就可以实现高精度的定位，实现精密的移动控制。

在进行一个三轴桁架梁的机械手臂的总架构设计工作时,首先必须完成理论研究、设计计算、结构强度校核等的主要工作,然后利用三维和二维结构软件的工作能力把这个机械手臂的总设计装配图和主要零件图绘制完成。通过利用PLC程序编程来实现设备的运行

通过这些的基本过程的设计，最后来编写设计说明书。 

关键词：机械手；伺服电机；强度校核；PLC

目录

摘 要 1

Abstract 2

第一章  绪论 3

1.1 机械手的概述 3

1.2 机械手的组成 4

1.4 机械手的意义与作用 6

第二章  总体设计 8

2.1 方案的提出 8

2.2 机械手工作时的要求 10

2.3 总体设计方案 11

第三章  丝杠传动设计 12

3.1 滚珠丝杠螺母副的选择与计算 12

3.2 滚动导轨选择计算 15

3.3 Z轴进给机构电机设计 17

第四章 X Y轴传动装置的设计 20

4.1.1  初选带轮齿数 20

4.1.2  .确定计算功率 20

4.1.3  计算单排带所能传递的功率 及带节距P 20

4.1.4  确定带实际长度 L及中心距 20

4.1.5  计算带速 21

4.1.6  计算作用在轴上的压轴力Q 21

4.1.7  .按静强度校核带条 21

4.1.8  润滑方式的选择 22

4.1.9  带轮的结构设计 22

4.2.1  初选带轮齿数 22

4.2.2  .确定计算功率 22

4.2.3  计算单排带所能传递的功率 及带节距P 23

4.2.4  确定带实际长度 L及中心距 23

4.2.5  计算带速 23

4.2.6  计算作用在轴上的压轴力Q 23

4.2.7  .按静强度校核带条 23

4.2.8  润滑方式的选择 24

第五章 电气部分的设计 27

第六章 经济技术分析 33

结    论 34

致    谢 34

参考文献 35

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