JJ2553-六足行走机器人的设计 下载积分：50　资料编号： JJ2553

作品包括:

Word版说明书1份，共24页，约9900字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘要

本文以完成六足行走机器人的机械机构和控制系统为主要目标，对六足行走机器人的控制系统进行研究。本文需要解决的问题:一是机器人的机械结构、控制结构，二是多关节分级控制和相应的编程部分。具体的内容包括:根据六足行走机器人对控制系统的要求分析了六足行走机器人的机构以及运动特点。确定了分级控制结构的硬件配置和下位机结构的软件设计，控制器选用合理，采用插补算法规划路径，即先规划脉冲总数最大的关节，后按比例插补其他关节，分析了伺服系统的多关节控制原理，并选用OWL编程。采集和处理来自传感器的信息，得到关节转角和着地状态。最后从实验的角度研究和分析行走速度并分析误差。有助于进一步完成六足行走机器人的制作和控制。

关键词：六足行走机器人;多关节控制;分级控制结构;OWL编程

目录

摘要I

ABSTRACT II

1.绪论1

2.六足机器人结构4

2.1机器人的机构以及运动特点4

2.2机器人对控制系统的要求4

2.4机器人控制系统的结构8

2.5小结10

3.多关节控制11

3.1控制原理11

3. 2 OWL编程12

4．编程部分13

4. 1语言13

4. 2工艺组合13

4. 3序列13

4.4参数传递13

4.5示例15

4.6小结17

5．机器人速度实验研究18

5.1速度的实验和误差分析18

5.2速度的因素分析和改进方法18

5.3小结18

5．结论20

致谢22

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