JJ2764-移动机器人的机械臂设计与碰撞检测[含Catia三维图] 下载积分：400　资料编号： JJ2764

作品包括:

Word版说明书1份，共70页

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共26张

Catia三维图一套

移动机器人的机械臂设计与碰撞检测含CATIA三维及26张CAD图纸带设计计算，所述的是移动机器人的机械臂设计与碰撞检测。欲满足强度和功能要求，其主要的设计工作包括以下几个方面: 1.机械臂总体方案的确定，阅读并查找国内外相关机械臂类型，学习并借鉴总体结构，按照满足生产现场及生产工艺技术条件，设计出机械臂的总体方案。 2.完成机械臂组成部分的设计，主要从肩部装置、肘部装置和手部装置这三大部分进行详细的设计。本设计采用轻型材料来降低系统重量。 3.机械臂各组成部分的强度校核，主要是臂部的刚度校核，传动副的校核以及各支撑连接件的校核。 4.电机的选型，本设计肩部装置、肘部装置和手部装置均包含了步进电机，在电机的选择上应遵循先选电机后选步进电机驱动器原则，需要先弄清楚负载特性，然后将不同型号步进电机的静力矩和矩频曲线进行比较，最后找到与负载特性最匹配的步进电机。 5.机械臂的碰撞检测，本设计采用包围盒的方法来对移动机械臂进行碰撞检测。碰撞检测使得机械臂结构更加合理，对机械臂设计来说有很大的重要性。 本文在移动机器人机械臂的设计与碰撞检测上不仅充分考虑了机械臂系统的自重和各关节的重量以及长度对实际工作的影响，还考虑到各组成部分的设计能否完成抓取工作以及对机械臂的运动特性的影响，再多种方案的比较之后，最后终于完成了移动机器人机械臂结构的全部设计工作与机械臂的碰撞检测。

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