Z1012-数控机床装夹机械手设计及仿真分析[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： Z1012

作品包括:

Word版说明书1份，共32页，约11000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

摘 要

随着工厂自动化程度越来越高，工厂内使用机械手进行数控装夹物料是十分常见的，本次主要是运用所学理论来设计一个五自由度的机械手，用它来完成工件的自动装夹工作。

在设计中使用三维软件进行建模处理，使其直观表达。通过对本机械手的设计与仿真，使得机械手的自由度能够满足实际使用要求，对其自由度使用路径进行设计，并且完成机械手动力传递设计，根据本次的机械手设计，对机械手的使用范围以及转角进行了详细说明，同时通过对传动结构的设计与校核，保证本机械手在使用的过程之中，不会出现使用问题。最后使用仿真软件进行仿真及运动学仿真分析，对其夹持部分结构是否能够满足使用要求进行验证。最后总结该装夹机械手的功能、分类以及使用范围，对机械手的结构有着更为深入的了解后，再次对此关节型机械手的数控装夹进行优化，提高设计技能。

通过本次的毕业设计对装夹机械手的结构及重量都进行了相关优化，大大提高了该装夹机械手的使用效果，同时精度、效率也得到了提升。

关键词： 机械手；结构设计；运动学仿真

目 录

摘 要 1

ABSTRACT 2

1 引言

1.1 研究的目的与意义 5

1.2 装夹机械手国内外的发展现状 5

1.2.1 机械手简介 5

1.3研究内容及方案 6

2 装夹机械手的总体结构设计

2.1 机械手工作环境 7

2.2 机械手主要技术指标 7

2.3 执行机构 7

2.4本章小结 9

3 装夹机械手的建模

3.1 建模软件选择 10

3.2 总体外形设计 10

3.3 谐波减速器的选择 10

3.3.1 腰部结构设计 12

3.3.2 大臂结构设计 13

3.3.3 连杆结构设计 13

3.3.4 小臂结构设计 15

3.4 机械手前端结构的设计 16

3.5 本章小结 18

4 机械手夹持部分的设计计算

4.1 手爪设计基本要求 19

4.2 机械手手爪的典型结构 19

4.3 机械手手抓的设计计算 19

4.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 19

4.3.2 手抓的力学分析 19

4.3.3 夹紧力及驱动力的计算 21

4.3.4 手爪夹持范围计算 22

4.4 机械手手爪夹持精度的分析计算 23

4.5 手指夹紧液压缸的尺寸参数的确定 24

4.6 本章小结 24

5 数控装夹机械手运动学分析

5.1 基于PRO/E的运动学仿真 25

5.2 数控装夹机械手的运动学仿真 25

5.2.1 进入机构模块 25

5.2.2 运动轴参数的设置 25

5.2.3  伺服电机的添加 26

5.2.4 初始条件的定义 26

5.2.5 定义分析 27

5.3运动仿真视频制作 28

6 总 结 30

致 谢 31

参考文献 32

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