N428-番茄采摘机械手结构设计及仿真[含UG三维图] 下载积分：150　资料编号： N428

作品包括:

Word版说明书1份，共38页，约11000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共5张

UG三维图一份

摘要

本文介绍了常用于番茄采摘的五自由度机械手的总体结构和具体结构，并进行了基于UG和ADAMS的运动学仿真。

根据本课题论文的要求，论文选择机械手的工作内容为番茄采摘机，根据机械手的工作内容即采摘机功能设置机械手的工作环境和性能要求。提出了采摘机机械手的课题研究计划和研究方案。设计方案包括将机器手的构成和自由度分配问题。确定机器手每个手臂的长度以及各个关节的旋转角度范围。

然后用UG对机械手的进行简单建模，并且利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿真和ADAMS软件对各关节的运动进行分析，得到关节曲线图。通过对曲线图的分析和研究，从而证明了机械手的设计是合理的。最后，后对设计出来的机械手采摘机过程进行合理的归纳和总结。

关键词：五自由度；建模；采摘机；运动仿真

目录

摘要 II

ABSTRACT III

1引言 1

1.1课题的研究意义 1

1.2国内外研究现状及国内外发展趋势 1

1.3主要研究内容 2

2 采摘机机械手结构设计 3

2.1引言 3

2.1.1采摘机机械手工作环境 3

2.1.2采摘机机械手主要技术指标 3

2.2采摘机机械手的总体构成 3

2.2.1采摘机机械手的本体组成 3

2.2.2采摘机机械手自由度的分配 3

2.3采摘机机械手连杆参数确定 4

2.3.1连杆坐标系的建立 4

2.3.2连杆参数的确定 5

2.3.3求两杆之间的位姿矩阵 6

2.4本章小结 7

3 采摘机机械手的三维建模 7

3.1引言 7

3.2采摘机机械手总体外形设计 8

3.3采摘机机械手结构设计 8

3.3.1底座结构设计 8

3.3.2腰部结构设计 10

3.3.3大臂结构设计 11

3.3.4连杆结构设计 12

3.3.5小臂结构设计 14

3.3.6手爪处结构的设计 15

3.4关键零件强度校核 17

3.4.1圆柱蜗杆传动的强度校核 17

3.5本章小结 20

4 番茄采摘机械手运动学仿真 20

4.1引言 20

4.2采摘机械手的运动学仿真 20

4.3采摘机机械手UG仿真 25

4.4本章小结 26

5 总结 27

致谢 28

参考文献 29

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