N400-仿生六足机器人机构的设计 下载积分：50　资料编号： N400

作品包括:

Word版说明书1份，共24页，约12000字

CAD版本图纸，共8张

摘 要：论文简述了课题的背景及目的，对仿生学机器人做了简单介绍。本文通过对仿生六足机器人的步态规划的研究，确定了六足机器人的足的结构，采用 3 自由度分析了步态稳定性，实现六足机器人直线行走和转弯行走。总体设计包含了六足机器人的装配图和零件图的绘制，并对相关零件做了校验，确保机构设计的可行性。

关键词：仿生学；六足机器人；机构

目    录  

摘要……………………………………………………………………………………1

关键词…………………………………………………………………………………1

1  前言 ………………………………………………………………………………1

1.1  课题背景及目的 …………………………………………………………1

1.2  仿生机器人研究现状及发展趋势 ………………………………………2

    1.3  仿生学原理分析 …………………………………………………………4

1.4  仿生六足机器人的研究方法与思路 ……………………………………4

2  整体设计方案 ……………………………………………………………………5

2.1  工作原理分析 ……………………………………………………………5

2.1.1  三角步态原理分析 ………………………………………………6

    2.1.2  机器人走动步态分析 ……………………………………………6

2.2  机器人机构的整体设计 …………………………………………………7

2.3 电机的选择 ………………………………………………………………9

2.4  舵机驱动原理与控制方法………………………………………………12

    2.4.1 舵机原理 …………………………………………………………12

    2.4.2 舵机控制方法 ……………………………………………………12

3  零件的设计………………………………………………………………………13

3.1  躯干的设计………………………………………………………………13

3.2  基节的设计………………………………………………………………14

3.3  关节盖的设计……………………………………………………………15

3.4  胫节片的设计……………………………………………………………16

3.5  足的设计…………………………………………………………………17

3.6  连接杆的设计……………………………………………………………17

3.7  固定片的设计……………………………………………………………18

4  总结………………………………………………………………………………19

参考文献 ……………………………………………………………………………19

致谢 …………………………………………………………………………………20

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