N404-delta机器人结构设计 下载积分：60　资料编号： N404

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摘 要

    随着机器人技术的快速发展，并联机械手的应用领域越来越广，已成为当今机器人领域新的研究热点。针对并联机械手机构比传统串联机械手更复杂的问题，本文以一种轻型高速的三自由度Delta并联机械手为例，在完成其运动学的基础上，对并联机械手进行了建模以及装配。

   首先，本文介绍了三自由度并联机械手机构的工作原理，并对其进行了运动学分析。其中，对机构的自由度进行的计算，采用几何法求得了其运动学正解以及其运动学逆解。其次，对机构进行了速度模型及雅克比矩阵的分析。实现了solidworks对机构的零部件与装配图三维建模。最后，通过个零部件的配合，实现了三自由度并联机械手的装配。

关键词：并联机械手；三自由度；3D建模 

目   录

   摘要........................................................................................................................I

    ABSTRACT........................................................................................................II

第1章 引言.......................................................................................................1

   1.1  课题背景................................................................................................1

  1.2  课题目的及意义....................................................................................1

  1.3  课题研究内容........................................................................................1

    第2章  并联机械手的概述.........................................................................3

     2.1  关于并联机械手....................................................................................3

   2.1.1  并联机械手的定义与特点...............................................................3

   2.1.2  并联机械手的研究现状...................................................................4

    2.2 并联机械手的工业应用..........................................................................6

 2.3  本章小结................................................................................................6

     第3章  三自由度并联机械手的运动学分析........................................7

  3.1  机构简介.................................................................................................7

  3.2  自由度分析.............................................................................................7

  3.3  运动学分析.............................................................................................8

    3.3.1  运动学逆解.......................................................................................9

    3.3.2  运动学正解.......................................................................................9

    3.3.3  速度模型及雅克比矩阵.................................................................11

3.4  本章小结...............................................................................................12

   第4章  delta机器人的结构设计.. ..... ..... ..... ..... ..... ..............................14

  4.1  delta机器人的总体结构设计.................................................................14

4.2  上顶板....................................................................................................14

  4.3  电机座设计.............................................................................................15

    4.4  电机选取................................................................................................16

  4.5  减速器选择与设计.................................................................................17

  4.6  轴承校核................................................................................................18

  4.7  本章小结................................................................................................19

第5章 并联机械手的建模与装配...........................................................21

       5.1  三维建模软件solidworks简介............................................................21

 5.2 并联机械手的三维建模..........................................................................21

5.3 并联机械手零件实体造型......................................................................21

 5.4 并联机械手装配......................................................................................22

 5.5本章小结...................................................................................................24

   总  结.....................................................................................,............................25

   参考文献.............................................................................................................26

   致  谢..................................................................................................................27

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