N465-黄瓜采摘机器人的结构设计与研究【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： N465

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Word版说明书1份，共32页，约12000字

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共3张

SW三维图一套

摘要

我国是一个人口大国，农业问题是影响到我国经济社会发展的根本问题。由于经济发展和资源分配不均衡以及环境问题日益严重，我国农业将要面临严峻的考验。目前我国已经确立并开始实施科教兴农战略，技术替代资源的发展道路是当代农业发展的必由之路。推广农业机器人的广泛应用从而提高资源利用率和农业生产率是现代农业发展的必然趋势。因此研发以农业机器人为代表的新概念农业机械对我国发展具有长远的意义，在农业机器人中，采摘机器人是一颗璀璨的明珠。

本论文在全面分析研究国内外采摘机器人优缺点的基础上，以黄瓜为研究对象，进行了如下工作：基于温室黄瓜采摘的工作环境，高架线种植的基础上，设计了一套四自由度关节型采摘机械手，该机械手结构简单紧凑，重量轻，成本低，动作灵活平稳。采摘机械手能收获目标空间的所有果实。

关键词：温室；四自由度；关节型；采摘机器人；黄瓜

目录

摘要 ……………………………………………………………………………….....…………………………...………………………….........I

Abstract………………………………………………………………………………......…………………………...………………………….......II

第1章 绪  论 1

1.1 采摘机器人的目的和意义 1

1.2 采摘机器人发展过程及现状 1

1.2.1 采摘机器人发展过程 1

1.2.2  国外研究状况 2

1.2.3  国内研究状况 5

1.3 采摘机器人存在的问题和发展方向 6

1.4 本文的主要内容 6

第二章 采摘机器人整体方案论述和局部方案设计 8

2.1 采摘机器人整体方案论述 8

2.2 采摘机器人局部方案设计 11

2.2.1 机器人本体转动装置方案确定 11

2.2.2 机器人关节驱动设计 12

2.2.3 主要材料设计 13

2.2.4 重量减轻结构 14

2.3 手抓尺寸确定 15

2.4 本章小结 16

第3章 技术设计 17

3.1 驱动电机选型 17

3.1.1 驱动4的减速电机选型设计 17

3.1.2 驱动3的减速电机选型设计 19

3.1.3 驱动2的电机选型及设计 20

3.2 齿轮减速机相关内容计算 20

3.3 转向机构齿轮强度校核 22

3.4 小车驱动减速电机选型 25

3.5 本章小结 25

结  论 31

参考文献 32

致  谢 33

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